官網：Robotics Toolbox - Peter Corke

R.fkine()

正運動學，根據關節坐標求末端執行器位姿

mdl_puma560; % 加載puma560模型
qz    % 零角度
qr    % 就緒狀態，機械臂甚至且垂直
qs    % 伸展狀態，機械臂伸直且水平
qn    % 標準狀態，機械臂處于靈巧工作狀態
view(3);
p560.plot(qn);
T=p560.fkine(qn);

R.ikine()

逆運動學

R.ikine(T); % 逆運動學數值解，奇異位形以及非6關節型

R.ikine6s()

R.ikine6s(T, config); % 逆運動學封閉解
% config：'l', 'r'表示左手或右手；'u','d'表示肘部在上或在下;% 'f', 'n' 表示手腕翻轉或不翻轉

R.ikunc

R.ikunc(T); %逆向運動學，給變換矩陣，不考慮關節限制求關節變量

R.jacob0、R.jacobn、R.jacob_dot

j0 = R.jacob0(q, options); %在世界坐標系下，求雅可比矩陣
jn = R.jacobn(q, options); %在末端操作器空間中，求雅可比矩陣
jdq = R.jacob_dot(q,qd); %求雅可比矩陣的微分

jtraj

關節空間軌跡規劃，已知初始和終止的關節角，利用五次多項式規劃軌跡。

[q,qd,qdd] = jtraj(q0,qf,m); %m是規劃步數

ctraj

笛卡爾空間軌跡規劃，已知初始和終止的末端位姿，利用勻加速、勻減速運動規劃軌跡。

Tc = ctraj(T0,T1,n); %n是規劃步數

參考鏈接

機械臂機器人——（4）Robotics Toolbox機器人仿真
基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的機器人仿真函數介紹（空間位姿表示與動力學）
機器人學(8)- 動力學之機器人工具箱
MATLAB機器人工具箱【3】—— 動力學相關函數及用法