1 背景

        在上篇博客《自動駕駛---Motion Planning之Path Boundary》中，筆者主要介紹了path boundary的一些內容，通過將道路中感興趣區域的動靜態障礙物投影到車道坐標系中，用于確定L或者S的邊界，并利用道路信息再確定Speed的邊界，最后結合粗糙的速度曲線和路徑曲線，即可使用優化的方法求解得到最終的軌跡信息（s，s'，s''，l，l'，l''）。

2 Speed Boundary

        本小節，主要先介紹Apollo中和Speed Boundary相關的幾個Decider。

        整體了解一下Apollo中和Path&Speed相關的Deicder的順序：

void TaskFactory::Init(const PlanningConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) {///// deciders/******此處和中間筆者省略了部分Decider*******//****************************************/task_factory_.Register(TaskConfig::PATH_BOUNDS_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {return new PathBoundsDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::PATH_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {return new PathDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {return new SpeedBoundsDecider(config, injector);});task_factory_.Register(TaskConfig::SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER,[](const TaskConfig& config,const std::shared_ptr<DependencyInjector>& injector) -> Task* {return new Spe