一、IMU傳感器是什么：

• 慣性測量單元IMU（Inertial Measurement Unit）是一種使用【加速度計】和【陀螺儀】來測量【物體三軸姿態角（空間姿態）】的裝置；
• IMU在坐標系的每個坐標軸上，均安裝有1個陀螺儀和1個加速度計（總計3個陀螺儀和3個加速度計），其中陀螺儀用來測量該軸上的角速度，加速度計用來測量該軸上的線性加速度；
• 測量出來這6個值并不是最終的目的，IMU的目的是獲得當前時刻下機器人的姿態信息xyzw（一共有4個數，分別是偏航角/俯仰角/橫滾角/w值）（之所以多加了一個w值來描述機器人的姿態，是因為如果只是用歐拉角描述--即xyz描述，在某些姿態下會產生一種叫做萬向鎖的問題，因此一位數學家發明了一種叫做Quaternion的方法，即使用xyzw四個值描述機器人姿態的方法）；
• 通過3個陀螺儀測量得到的3個角速度值，計算得到機器人姿態；通過3個加速度計測量得到3個線性加速度值，計算得到機器人姿態；然后將兩個姿態對比融合，得到真正的姿態；

參考文章：

什么是IMU？ - 古月居

通俗易懂的IMU講解，這一篇就夠了-CSDN博客

二、IMU傳感器輸出的數據信息

• 角速度：angular_velocity
• 線性加速度：linear_acceleration
• 融合姿態：orientation

三、如何使用陀螺儀/加速度計計算機器人姿態

歐拉角說明：歐拉角說明 - 簡書

加速度計解算姿態：加速度計解算姿態角_三軸加速度計算姿態角-CSDN博客

陀螺儀解算姿態 + 姿態融合：MPU6050姿態解算2-歐拉角&旋轉矩陣-CSDN博客