ubuntu20.04中配置Pyrep和CoppeliaSim

在Ubuntu20.04中配置 Pyrep ，實現應用Python語言的機器人在 Vrep（CoppeliaSim）中的虛擬仿真

一、安裝CoppeliaSim 4.1

1.1 下載適配Ubuntu20.04的CoppeliaSim 4.1軟件

下載鏈接：https://www.coppeliarobotics.com/files/V4_1_0/CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu20_04.tar.xz

1.2 解壓安裝包

運行解壓命令：

tar -xf CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu20_04.tar.xz

1.3 修改文件名稱

將解壓后的文件名稱修改為：CoppeliaSim

二、安裝PyRep

1.拉取PyRep

運行git命令：

git clone https://github.com/stepjam/PyRep.gitcd PyRep

2.添加環境變量

1).打開bashrc

sudo vim ~/.bashrc

2).編輯bashrc

在.bashrc最下方添加路徑,如下所示

添加命令：

# vrep
export COPPELIASIM_ROOT=/home/mx/CoppeliaSim
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$COPPELIASIM_ROOT
export QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=$COPPELIASIM_ROOT

（其中的 /home/mx/CoppeliaSim 需要修改為 步驟1.3 中的文件夾路徑）

3).更新bashrc

運行命令：

source ~/.bashrc

3.安裝Python庫

運行命令：

pip3 install -r requirements.txtpython3 setup.py install --user

三、運行測試

運行命令：

python3 examples/example_baxter_pick_and_pass.py

正常運行界面如下：