旋轉變壓器

旋轉變壓器是一種輸出電壓隨轉角變化的檢測裝置，是用來檢測角位移的，其基本結構與交流繞線式異步電動機相似，由定子和轉子組成。

旋轉變壓器的原理如圖1所示，定子相當于變壓器的一次側，有兩組在空間位置上互相垂直的勵磁繞組；轉子相當于變壓器的二次側，僅有一個繞組。當定子繞組通交流電流時，轉子繞組中便有感應電動勢產生。感應電動勢的大小等于兩個定子繞組單獨作用時所產生的感應電動勢矢量和。

旋轉變壓器是一種交流勵磁型的角度檢測器，檢測精度較高。在使用時，可以把旋轉變壓器轉子與機器人的關節軸聯接，用鑒相器測出轉子感應電動勢的相位，從而確定關節軸旋轉的角度。

圖1 旋轉變壓器的原理

激光干涉式編碼器

國內最高水平的高密度光柵盤，刻線密度達到380線/mm。1994年研制成的?58mm帶有光學倍頻的編碼器，無電細分的原始角分辨率達到每圈162000脈沖，即優于2^n。高速電處理技術的應用，使響應頻率達到1MHz。絕對零位信息提取的創新技術使定位精度大大提高，全周最大累積誤差為7.8′′。該編碼器可用于高精度DD機器人，使我國機器人位置傳感器的制造技術處于世界先進水平行列。

備注:1"=1英寸(inch)=2.54厘米

DD：Direct Drive，直接驅動