1寫在前面

前面文章是從大方向介紹了CAN網絡，讓大家對CAN網絡有一定的認識。本文將范圍縮小，講述整個CAN網絡其中的一個CAN收發器。如下圖標記出來的部分：

本文結合眾多初學者容易產生的疑問來講述CAN收發器相關的知識點，大概有如下幾點：

什么是CAN收發器？

CAN總線差分信號

CAN收發器芯片和485芯片差異

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什么是CAN收發器？

CAN收發器在整個CAN網絡中所處的位置如上圖所示。CAN收發器就是一塊類似232或485的轉換芯片，它的主要功能是將CAN控制器的TTL信號轉換成CAN總線的差分信號。

2.1什么CAN控制器TTL信號？

現在的CAN控制器一般都與MCU集成在一起，其發送和接收TTL信號就是MCU引腳(高或低)信號。

以前還有獨立的CAN控制器，一個CAN網絡節點會包含三塊芯片：MCU芯片、CAN控制器、CAN收發器。現在是將前兩者集成在一起了(看文章開篇圖片)。

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CAN總線差分信號

CAN總線信號從CAN收發器出來，為「兩線」「差分」信號，用隱形代表邏輯1，顯性代表邏輯0。

1.CAN收發器兩線

芯片引腳CAN_H、CAN_L

2.CAN_H和CAN_L電壓

電壓的大小根據芯片型號而定，一般常見的CAN收發芯片有3.3V和5V兩種芯片。

如上圖，為5VCAN收發芯片，在邏輯0和邏輯1時電壓情況：

邏輯0時：

顯性，CAN_H=3.5V，CAN_L=1.5V；

邏輯1時：

隱性，CAN_H=2.5V，CAN_L=2.5V；

當然，3.3V電壓芯片的總線電壓原理類似。而實際應用中，總線電壓并非絕對的像上面說的3.5V、2.5V、1.5V這種電壓，會受到導線電阻、外界干擾等影響。

3.隱性和顯性

學過生物都知道，基因有隱性和顯性。隱性的基因實際存在，但不會表現出來。有顯性的基因就會表現出來。

這里CAN總線隱性信號和顯性信號道理一樣，當總線兩種信號都有時，總線表現出來的就是顯性信號。

提示：我們這里說的顯性和隱性信號，指的是總線傳輸的bit位信號。

所以，CAN總線平時空閑表現為隱性狀態。如果想要發送的信號為隱性位，那么總線才會呈現出來隱性。否則，只要其它有一個節點發送顯性信號，你這個節點發送出來的隱性信號就無效。

4.CAN收發器R引腳

CAN收發器R引腳就是與CAN控制器接收相連的引腳。如下圖：

R引腳的信號是表示總線當前的信號，用于控制器實時監測總線信號。主要兩個目的：

A.監測其它節點發送出來的信號：別人給它發送數據；

B.監測自身節點發送出去的信號：自己發送是否失敗。就像上面說的，自己發送一個隱形信號，結果監測出來是顯性信號，那就說明是別人在發送數據。

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CAN收發器芯片和485芯片差異

CAN通信和485通信一樣，屬于半雙工。但是，為什么CAN總線相比485通信不管在速度和穩定性上都具有明顯優勢呢？

4.1總線利用率

CAN收發器工作原理與485具有較大差異。從上面的差分信號可以看得出來，兩種芯片同時存在，只有顯性信號有效，而不會影響總線傳輸。簡單來說就是CAN總線具有自動仲裁功能，這樣就提高了總線的利用率。

RS485總線是一種常規的通信總線，它不能夠做總線的自動仲裁，也就是不能夠同時發送數據以避免總線競爭，所以整個系統的通信效率必然較低，數據冗余量較大，對于速度要求高的應用場所不適應用RS485總線。

提示：

CAN總線沒有被發送出去的隱性信號，會由CAN控制器后續發送出去。這里牽涉到CAN總線優先級的問題，后續進一步講述。

當然，CAN相比485具有明顯優勢，主要原因還是在于CAN控制器。

4.2可以不使用CAN收發器嗎？

UART可以直接通過TX連接對方的RX引腳，利用TTL信號進行通信，那么CAN也可以嗎？

答案：單向傳輸可以，雙向傳輸就不行。

原因很簡單，上面說了，CAN控制器會實時監測發送出去的信號是否正確。也就是說TX要與RX信號一致才行，否則CAN控制器認為你發送失敗。