余秀玲 余秀娟

摘 要：隨著科技的高速發展，人們對生活質量的要求越來越高，無人駕駛汽車已經被廣為研發和試用，由此智能小車的快速發展也是在情理之中。通過對基于單片機的智能小車的硬件及軟件設計分析，實現紅外避障循跡功能，并給出程序系統框圖加以分析，最后通過實踐證明這一設計的可行性和可靠性。

關鍵詞：AT89S52 單片機；智能小車；系統框圖；紅外避障；循跡

1 系統總體設計

2 系統的硬件設計與制作

在智能小車紅外避障循跡系統的設計上，其硬件設計主要在電機模塊和傳感器模塊等這兩個部分的內容。

2.1 硬件的設計

硬件的設計主要體現在電機和傳感器的選擇上，在電機設計上采取360度伺服舵機，可以實現連續的速度與位移控制，且其本身存在分別負責伺服舵機的電源、接地、信號控制的紅、黑、白三條輸入線，還存在基準電路及比較器。這一結構可以更好地實現智能小車的控制。傳感器的設計上選擇了QTI紅外傳感器，通過接受不同的反射光強度 ，實現對不同顏色物體的探測 ，且探測QTI傳感器能夠自動輸出不同的電平信號，為智能小車避障的實現提供了有力的保障。

2.2 硬件的制作

硬件的制作主要介紹電路板的焊制及焊制方法，為智能小車的功能實現提供堅實的基礎。

2.2.1 電路板的焊制

電路板的焊制優劣直接影響到成果的效果展示，電路板的焊接內容主要是焊接電阻、電容、發光二極管、晶振、三極管、STM32、USB、三端穩壓、電機驅動。

2.2.2 元件的焊制方法

按照先焊一邊再焊另一邊的方法，先把焊錫絲放在焊盤的中間，放上電烙鐵，焊錫絲融化后立馬拿開焊錫絲，再拿開電烙鐵，一定要注意焊錫的量不能過多也不能過少，一只手用鑷子把貼片元件放平夾著，另一只手用電烙鐵把焊盤上的焊錫融化，馬上把貼片元件的一端推到焊錫處，再把元件的另一端焊盤焊上少量焊錫，推到元件的一端處。由于元件種類較多，一般按照元件的大小從小到大的順序焊接。焊接完成后就可以進行組裝，組裝完畢后，組裝過程中，要注意電源的正負極，不可接反。

3 系統軟件的設計

智能小車軟件的設計也是系統設計的重要組成部分，主要由C語言實現，通過編程實現避障與循跡功能。在此，用系統框圖的形式介紹軟件的設計。

3.1 紅外循跡功能的實現

3.2 紅外避障功能的實現

4 結論

本文論述了基于單片機的智能小車的硬件制作設計及軟件的設計分析，這一設計在實踐中取得了較為理想的結果，小車運行靈活，穩定可靠，識別能力較強，完美的實現了避障循跡功能，但也存在一些問題，小車轉彎時會出現抖動比較厲害的情況，應該適當改變程序中的參數或適當改變QTI傳感器的安裝高度，所以仍然需要繼續創新與實踐！

參考文獻

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