說起直流電機，其實我們每個人，每天都在用。
是嗎？
別驚訝，是的。
手機，我們每天都在用，有消息或者有電話時，手機就開始振動。
這個振動就是用直流電機來實現的。
當然，直流電機在其他領域中也有很多應用。
最典型的就是在汽車上的應用，比如電動車窗，雨刮，還有混合電動車上的驅動電機等。
當然，我們設計上，有時也用到直流有刷電機，因為控制簡單，成本低。
那么，直流電機的工作原理是什么？
1.直流和交流電機的分類
談到直流，其實這里隱藏著電機的一種分類方法。
就是按照工作電流的不同，分為直流電機和交流電機。
直流電機，就是用直流電驅動的電機，而交流電機則是用交流電來驅動的電機。
從性能來看，直流和交流的主要區別在于對速度的控制上。
直流電機的速度正比于電壓，而交流電機的速度正比于頻率及磁極數。
直流和交流都可以應用于伺服系統，但是交流電機可以承受更高的電流，所以工業應用中，常見的伺服電機是交流伺服電機。
所謂伺服，其實和電機的類型和結構沒有關系，只要有反饋，形成閉環控制，就是伺服系統。
這個反饋可以是基于位置，速度，扭矩等模式。而電機可以是任何類型的電機，比如步進電機，還有今天要說的直流有刷電機，直流無刷電機，以及我打算以后有機會聊聊的交流伺服電機和感應電機，直驅電機等，都可以作為伺服電機，只要有反饋配置。
當然，更進一步，直流電機又可以分為直流有刷和直流無刷電機。
這里先上兩張圖，好對這兩種電機有個基本的感知。
根據勵磁方式的不同，直流有刷電機，又可以分為單獨勵磁直流電機，自勵磁直流電機和永磁電機。
勵磁就是定子線圈通電，產生吸引轉子的磁場。
自勵磁直流電機，根據繞線方式的不同，還可以繼續分為：串聯勵磁電機，并聯勵磁電機和復合勵磁電機（串聯和并聯）。
2.有刷直流電機的工作原理
好了，上面我們了解了直流電機的應用，也看完了分類。
那么，接下來可以說說直流電機的工作原理了。
這里先從最簡單的有刷電機說起。
這個很簡單，上兩張動畫一看就明白了。
直流有刷電機（Brushed DC Motor），定子是用永磁鐵或者線圈做成，以形成固定磁場。
在定子一端上有固定碳刷，或者銅刷，負責把外部電流引入轉子線圈。
而轉子是由線圈構成，線圈連接軸端的換相器（Commutator），外部電流通過碳刷和換相器，到達轉子線圈。
當線圈通電，產生磁場，這個磁場被永磁鐵吸引，促使轉子轉動，轉過一定角度后，轉子線圈通過機械換相器和碳刷改變電流方向，從而改變磁場方向，保證轉子連續轉動。
有刷電機使用機械換相器，優點是結構簡單，價格低廉，可以提供較高的扭矩，缺點是容易磨損，無法用于潔凈室，而且壽命有限，需要定期維護。
3.無刷直流電機的工作原理
我們再來看看無刷直流電機的工作原理。
還是先上一張動畫，先有個感知。
大多數無刷直流電機（Brushless DC Motor=BLDC），定子都是線圈組，而轉子則是磁鐵組。
所以不需要用刷子把電流引到定子上，這就是無刷的來歷。
其運動原理也是磁場相吸，或者磁場互斥。
無刷直流電機和有刷直流電機的主要區別在于，無刷電機電流的大小和方向是直接通過控制器來改變的。
通常，定子有三組繞線，和控制電路相連，控制電路通過霍爾傳感器得知轉軸的位置，以此來判斷接下來哪幾相需要通電。
控制系統不停地改變通電相，并改變電流大小，來實現不同扭矩的控制。
正因為無刷電機是通過電子換相，所以可靠性更高，運行更安靜，效率也更高。
通常無刷電機可以做得很小，并且擁有高扭矩重量比，當然，因為需要使用傳感器和控制器，成本也隨之升高。
OK，上面我們粗略地了解了一下無刷直流電機。
那么下面，我們再來仔細看一下，控制器是如何通過霍爾傳感器的狀態來改變輸入相的。
無刷直流電機簡化的結構示意圖，端面上有三個霍爾傳感器（Hall Sensor），轉子轉動，形成變化的磁場，傳感器感應這個磁場，每個傳感器可以輸出0或者1，所以3個傳感器可以輸出110，101等3位數的不同組合，這些組合代表轉子的不同位置。注意3號霍爾傳感器在1號和2號之間。
如上圖，轉子是用永磁鐵做成，轉子轉動，3個霍爾傳感器被觸發或者斷開，感應轉子的位置，然后把位置信息告訴控制器，控制器以此來決定下一步哪些線圈通電，哪些不通電，簡言之就是實現電子換相（Electrical Commutation）。
所以，這里的霍爾傳感器起到溝通的作用，而這一點在有刷直流電機中，是用物理碳刷和機械換相器相互配合才得以實現。
那么，讓我們再具體一點，來看看三個霍爾傳感器是如何感應轉子的位置，然后告訴電機換相并實現連續旋轉的。
如上圖，一個磁極可以同時覆蓋兩個霍爾傳感器，圖中時刻，1號霍爾對準S極，而2號和3號霍爾對準N極，如果S極觸發霍爾，N極熄滅霍爾，那么上圖霍爾狀態可以表示100位置。
我們再來看看更細節的情況，如下圖。
驅動器一次給兩組線圈通電，另一組線圈不通電。
按照慣例，電流流入的線圈在定子上產生北極磁場N，電流流出的線圈則在定子上產生南極磁場S。
現在，想要實現順時針旋轉，如何使用霍爾狀態，來切換線圈通電次序和通電方向？
舉例說明吧，比如霍爾感應是100狀態，也就是上面的第一張圖時，那么這個時候告訴驅動器接通AB相，且電流從B相流入，A相流出。這樣B線圈組形成N極，A線圈組形成S極。線圈N極和與其正對的轉子N極相互排斥，并且吸引和它較近的轉子S極，而線圈S極，則吸引轉子N極，實現順時針轉動。
同理，可以推導其他霍爾狀態時，線圈應該如何通電。
最后就形成如上圖所示的6個霍爾狀態，以及在此狀態下線圈應該從哪個線圈流入，從哪個線圈流出的順序圖。
上面這個圖理解起來有點兒復雜。
如果把霍爾時序和繞組通電順序及方向，畫在一張圖上，就是下面這幅圖，這個理解起來要輕松一點。
理解了這兩幅圖，也就理解了無刷直流電機的工作原理，甚至是伺服電機的工作原理。
4.未來電動車都會用直流電機嗎？
好了，上面的原理部分，我們可以找時間慢慢弄懂。
現在，我們回到標題中的問題，未來的電動車都會用直流電機嗎？
其實現在，混合電動車還是被無刷直流電機主宰，而純電動車則被感應電機主宰（關于感應電機，以后有機會我們再聊，今天就不喧賓奪主了）。
感應電機在純電動車上的普及使用，還是有它的優勢的。
第一，感應電機的效率>=直流電機。
感應電機在與智能逆變器一起使用時，可以優化磁損耗和傳導損耗，從而優化效率。
使用無刷直流電機時，隨著機器尺寸的增加，磁損耗成比例增加，效率下降。使用感應電機，隨著機器尺寸的增加，損耗不一定會增加。
盡管感應電機峰值效率略低于無刷直流電機，但平均效率實際上可能更好。
第二，成本方面，感應電機優于無刷直流電機。
永磁體很貴，大約每公斤50美元。另外，永磁（PM）轉子也很難處理，因為磁性太強，當任何鐵磁靠近它時，都有很強大的吸引力。
感應電機的磁場可調，雖然需要逆變器和更復雜的控制，但是成本似乎更低。
那么未來的情況呢？
這很難說，看科技的發展吧。
如果我可以預測未來，那該多好！
你說呢？
相關閱讀：
羅羅日記：霍爾傳感器的原理是什么？有哪些應用？有什么優缺點？?zhuanlan.zhihu.com
電動車參考：
Induction Versus DC Brushless Motors
https://www.tesla.com/blog/induction-versus-dc-brushless-motors
AC Induction motor. Why?
https://forums.tesla.com/discussion/23036/ac-induction-motor-why
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