一、rviz地圖轉換矩形地圖（只能用于全局規劃）

此方法矩形地圖可能會與rviz地圖不重合，通過改變偏移量x_offset，y_offset接近地圖
可以將矩陣地圖的坐標轉換為rviz地圖坐標，比較兩者差異使地圖重合

#! /usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
class pathPlanning:def __init__(self):#初始化ROS節點rospy.init_node("Astar_globel_path_planning",anonymous=True)self.doMap()def doMap(self):'''獲取數據將數據處理成一個矩陣（未知:-1，可通行:0，不可通行:1）'''#接受數據self.OGmap = rospy.wait_for_message("/map",OccupancyGrid,timeout=None