摘要

本文簡介在 Ubuntu 20.04 下以 ROS noetic 為基礎安裝 GTSAM 并成功編譯 LIO-SAM 的適配版本。

安裝GTSAM(ros-noetic-gtsam版本)

安裝前請檢查cmake 和boost版本，Ubuntu 20.04.06自帶cmake(>= 3.0) 和libboost-all-dev(>= 1.65)已滿足要求。編譯LIO-SAM適配版本的其它依賴包也已滿足要求（主要是PCL, Eigen和OpenCV等, 詳見其CMakeList）。
當前Ubuntu20.04 (focal)下有多種方法可以安裝gtsam:

1. GTSAM官網方法，或可查看其github；

2. 安裝Ubuntu 20.04中ROS noetic的gtsam版本(注意區別于后面的3)
   sudo apt update
   sudo apt search gtsam #將會發現有多個gtsam版本
   sudo apt install ros-noetic-gtsam # 目前為 focal,now 4.2.0,，已測試能滿足編譯LIO-SAM適配版本的要求

3. 安裝Ubuntu 20.04自帶的gtsam版本(ros-foxy-gtsam，不推薦安裝此版本):
   #sudo apt install ros-noetic-gtsam # 不推薦安裝此版本，catkin_make不能直接識別。

編譯LIO-SAM的適配版本

1. 編譯LIO-SAM的方法見其github指導，或者下載編譯其適配noetic的版本liorf (見LIO-SAM的 #206)
2. 按github要求，直接下載編譯即可
   cd ~/catkin_ws/src
   #git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
   git clone https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf # 適配版本
   cd …
   catkin_make
3. Note
   適配noetic的LIO-SAM版本主要修改了CMakeList中C++標準的聲明方式，以及OpenCV的引用聲明。具體可查看對應版本的github記錄和issue評論。

主要參考1, 2,3,4和5如下

1 https://gtsam.org/
2 https://github.com/borglab/gtsam
3 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/
4 https://github.com/YJZLuckyBoy/liorf
5 https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/206
另外可參考：
6 https://github.com/borglab/gtsam/releases/
7 https://blog.csdn.net/weixin_40324045/article/details/121284253
8 https://blog.csdn.net/qq_42938987/article/details/108434290