SysTick定時器
SysTick定時器，是一個簡單的定時器，對于CM3、CM4內核的芯片都有SysTick定時器。SysTick 是一個 24 位的倒計數定時器，當計數到 0 時，將從RELOAD 寄存器中自動重裝載定時初值，開始新一輪計數。只要不把它在 SysTick 控制及狀態寄存器中的使能位清除（不把Systick定時器關掉），就永不停息。SysTick定時器被捆綁在NVIC中，用于產生SYSTICK異常（異常號：15）。在以前，大多操作系統需要一個硬件定時器來產生操作系統需要的滴答中斷，作為整個系統的時基。例如，為多個任務許以不同數目的時間片，確保沒有一個任務能霸占系統；或者把每個定時器周期的某個時間范圍賜予特定的任務等，還有操作系統提供的各種定時功能，都與這個滴答定時器有關。因此，需要一個定時器來產生周期性的中斷，而且最好還讓用戶程序不能隨意訪問它的寄存器，以維持操作系統“心跳”的節律。

作用：

Systick定時器常用來做延時，或者實時系統的心跳時鐘。這樣可以節省MCU資源，不用浪費一個定時器。比如：UCOS中，分時復用，需要一個最小的時間戳，一般在STM32+UCOS系統中，都采用Systick做UCOS的心跳時鐘。

Systick寄存器：

• CLRL寄存器：Systick控制和狀態寄存器
• LOAD寄存器：Systick自動重裝載寄存器
• VAL寄存器：Systick當前值寄存器
• CALIB寄存器：Systick校準值寄存器

Systick控制和狀態寄存器-CTRL
對于STM32，外部時鐘源是HCLK（AHB總線時鐘的1/8）內核時鐘是HCLK時鐘。
配置函數：Systick_CLKSourceConfig();

Systick重裝載數值寄存器-LOAD（24位）

Systick當前值定時器-VAL

Systick校準寄存器-CAL

固件庫中的Systick相關函數：
SysTick_CLCSourConfig()//Systick時鐘源選擇，在misc.c文件中。
SysTick_config(uint32_t ticks)//初始化systick時鐘為HCLK，并開啟中斷，在core_cm3/core_cm4文件中。

Systick中斷服務函數：
void SysTick_Handler(void);

用中斷的方式實現delay延時：（比較耗費資源）

static __IO uint32_t TimingDelay;
void Delay(__IO uint32_t nTime)
{ TimingDelay = nTime;while(TimingDelay != 0);
}
void SysTick_Handler(void)
{if (TimingDelay != 0x00) { TimingDelay--;}
}int main(void){  …if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) //systick時鐘為HCLK（系統時鐘），中斷時間間隔1ms，SysTick_Config（）這個函數是設置兩次中斷之間的時間。{while (1);}while(1){ Delay(200);//200ms… }
}

SysTick_Config函數：

SysTick_Config的參數，其實就是一個時鐘次數，叫systick重裝定時器的值。意思就是我要多少個1/fosc 時間后中斷一下。根據學過的物理中的時間與頻率的公式：fosc=1/T T=1/fosc ,fosc為Systick的頻率。如果STSystick時鐘頻率為：72MHz，每次的時間為：T=1/72MHz。1秒鐘為：1/（每次的時間)=1/(1/72MHz)=72 000 000次。1MHz是：1000 000。反過來講。SysTick_Config(72000)代表：72000*（1/72MHz)=1/1000=1（ms)。即定時為1ms。如果需要1S則可以通一設置一個全局變量，然后定初值得為1000，這樣每個systick中斷一次，這個全局變量減1，減到0,即systick中斷1000次，時間為：1ms1000=1S。從而實現1S的定時。 因為SysTick定時器是：24位的，最大定時時間為：2的24次方(1/72MHz)的時間，這里Systick頻率為：72MHz的情況下。

delay_init（）函數：

static u8  fac_us=0;//us延時倍乘數			   
static u16 fac_ms=0;//ms延時倍乘數,在ucos下,代表每個節拍的ms數
void delay_init()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.u32 reload;
#endifSysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//選擇外部時鐘  HCLK/8fac_us=SystemCoreClock/8000000;//為系統時鐘的1/8  相當于72000000/8000000等于九//一次是1/systick的時鐘頻率就是1/9 us,fac_us相當于1us，這里的將9賦值給他是給寄存器LOAD計數用的，從9到1就是1us
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  //如果需要支持OS.reload=SystemCoreClock/8000000;//每秒鐘的計數次數 單位為M  reload*=1000000/delay_ostickspersec;//根據delay_ostickspersec設定溢出時間//reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合1.86s左右	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;//代表OS可以延時的最少單位	   SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//開啟SYSTICK中斷SysTick->LOAD=reload; //每1/delay_ostickspersec秒中斷一次	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//開啟SYSTICK    #elsefac_ms=(u16)fac_us*1000;//非OS下,代表每個ms需要的systick時鐘數   
#endif
}								    

void delay_us()函數：

void delay_us(u32 nus)
{		u32 temp;	    	 SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//時間加載	  		 SysTick->VAL=0x00;        					//清空計數器SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//開始倒數	  do{temp=SysTick->CTRL;}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待時間到達   SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//關閉計數器SysTick->VAL =0X00;      					 //清空計數器	 
}

void delay_ms（）函數：

void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  u32 temp;		   SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//時間加載(SysTick->LOAD為24bit)SysTick->VAL =0x00;							//清空計數器SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//開始倒數  do{temp=SysTick->CTRL;}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待時間到達   SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//關閉計數器SysTick->VAL =0X00;       					//清空計數器	  	    
} 

• T=1/1KHZ=1ms=1微秒=1/1000秒
• T=1/1MHZ=1us=1微秒=1/1000000秒
• 10MHz=1/10us=0.1us
• 20MHz=1/20us=0.05us
• 50MHz=1/50us=0.02us
• 1GHz=1ns=1納秒=1/1000000000秒
• 1MHZ=1000KHZ=1000000HZ
• 1GHZ=1000MHZ