硬件材料：
Wemos D1、SG90舵機、HC-SR04、杜邦線若干、蜂鳴器3.3V（可有可無）

軟件材料：
arduino IDE編譯器、USB轉串口驅動

Wemos D1：
特性：

• 基于ESP-8266EX及arduino做的一個融合
• arduino兼容，使用arduino IDE編程
• 11個IO口
• 一個ADC轉換引腳（輸入范圍0~3.3V），ADC通常用在光照的采集或者人體的模擬量轉換的應用。本項目沒有使用該功能。
• 板載5V1A開關電源，集成度高。

arduino IDE：
優點：集成很多開發庫，如串口、網絡，SG90等各種硬開發接口，迅速開發，自帶串口調試工具。
缺點：程序編譯速度慢。
注意：本次使用的單片機是Wemos D1，若在開發板里找不到Wemos D1就要在開發板管理器中下載，搜索D1就可以看到ESP8266了，然后安裝即可。

蜂鳴器：
低電平觸發，也就是將蜂鳴器的IO口設置為輸出端口，IO口輸出高電平不響，IO口輸出低電平響。

驅動蜂鳴器滴滴響：

void setup() {//這個函數里放的是初始化的內容，程序只跑一次pinMode(D5,OUTPUT);//初始化蜂鳴器的IO口為輸出模式
}void loop() {digitalWrite(D5,LOW);//輸出低電平，蜂鳴器響delay(1000);//延時1000ms=1sdigitalWrite(D5,HIGH);//輸出高電平，蜂鳴器不響delay(1000);//延時1000ms=1s
}

SG90舵機：

• 紅色電壓線
• 棕色地線
• 橙色信號線
• 無負載速度：0.12s/60度(4.8V)
• 堵轉扭矩：1.2~1.4公斤/厘米(4.8V)
• 工作電壓：4.8~6V

HC-SR04超聲波模塊：

• 超聲波傳感器上面通常帶有兩個超聲波元器件，一個用于發射，一個用于接收。電路板上有4個引腳：VCC（正極）、Trig（觸發）、Echo（回應）、GND（接地）。
• 工作電壓與電流：5V、15mA
• 感測距離：2~400cm
• 感應角度：不大于15度
• 在超聲波模塊的觸發腳位輸入10微妙以上的高電位，即可以發射超聲波，發射超聲波以后，與接收到傳回的超聲波之前，響應位呈現高電位。因此，程序可以從“響應”腳位的高電位脈沖持續時間，換算出被測物體的距離。

超聲波部分代碼：

#define Echo D2
#define Trig D8
int getTime()//超聲波發生函數
{digitalWrite(Trig,HIGH);delayMicroseconds(10);//延時10usdigitalWrite(Trig,LOW);return pulseIn(Echo,HIGH);//計算某個引腳高電平持續的時間，單位是us
}
void initChaoShengBo()//超聲波初始化函數
{pinMode(Echo,INPUT);//設置Echo引腳為輸入引腳pinMode(Trig,OUTPUT);//設置Trig引腳為輸出引腳  
}
void setup() {//這個函數里放的是初始化的內容，程序只跑一次Serial.begin(9600);initChaoShengBo();//在初始化中調用超聲波初始化函數
}void loop() {int dis;//超聲波測試的距離dis=getTime()/58;//計算距離Serial.print(dis);Serial.println("cm");delay(500);
}
/*
dis=getTime()/58;
關于距離除以58的說明：
波在空氣中傳播的速度是：343米每秒，也就是343000厘米每秒。根據公式1000000us=1s得0.0343厘米/微妙，再換一個角度，1/(0.0343厘米/微妙)即：29.15微妙/厘米，表示1厘米就是29.15微妙。但是聲波走過的距離是二倍，所以除以58就是實際距離。
*/

SG90舵機部分控制代碼：

#include <Servo.h>
#define DuoPin D5//將D5紅定義為DuoServo myDuoJi;//這是舵機的一個類
void setup() {//這個函數里放的是初始化的內容，程序只跑一次Serial.begin(115200);myDuoJi.attach(DuoPin);//將舵機連接到D5這個引腳
}void loop() {myDuoJi.write();//里面的參數是想要旋轉的度數0~180
}

Wemos D1和PC串口通信：

void setup() {//這個函數里放的是初始化的內容，程序只跑一次Serial.begin(115200);
}void loop() {Serial.println("hello!");//單片機向電腦發送hello！
}Serial.begin();
描述：開啟串口。
原型：Serial.begin(speed);Serial.begin(speed,config);speed:波特率，一般取值9600、115200。(就相當于人說話的語速，通信時要保持波特率一至)config:設置數據位、停止位和校驗位。默認SERIAL_8N1表示8個數據位，無校驗位，1個停止位。
返回值：無Serial.println()
描述：串口輸出數據并換行
原型：Serial.println(val)val:打印的值，任意數據類型Serial.available()
描述：判斷串口緩沖區的狀態，返回串口緩沖區讀取的字節數
原型：Serial.available()
參數：無
返回值：可讀取的字節數。Serial.read()
描述：讀取串口數據，一次讀一個字符，讀完后刪除已讀數據
原型：Serial.read()
參數：無
返回值：返回串口緩存中第一個可讀字節，當沒有可讀數據時返回-1，整數類型

代碼綜合實現效果：

#include <Servo.h>
#define DuoPin 4
#define Echo D2
#define Trig D8
Servo myduoji;
int getTime()//超聲波發生函數
{digitalWrite(Trig,HIGH);delayMicroseconds(10);//延時10usdigitalWrite(Trig,LOW);return pulseIn(Echo,HIGH);//計算某個引腳高電平持續的時間，單位是us
}
void initChaoShengBo()//超聲波初始化函數
{pinMode(Echo,INPUT);//設置Echo引腳為輸入引腳pinMode(Trig,OUTPUT);//設置Trig引腳為輸出引腳  
}
void setup() 
{initChaoShengBo();myduoji.attach(DuoPin);//連接舵機Serial.begin(115200);//確定串口的波特率myduoji.write(98);
}void loop() 
{int dis;dis=getTime()/58;//計算手與超聲波的距離Serial.println(dis);delay(500);if (dis<10) {myduoji.write(98);delay(1000);}else{myduoji.write(180);}
}