文章目錄
- 前言
- 一、進程A與算法庫b的通信方式之一：動態dlopen加載算法庫b，編譯的時候是需要加載該頭文件就可以，無需連接該算法庫b
- 具體的實施細節：
- 二、進程A與算法庫b的通信方式之二：進程A編譯的時候連接上算法庫b和該頭文件
- 具體的實施細節：
- 總結
前言
像平常主要是做視覺算法開發的，有時候算法效果實現了，但是要想要用產品上需要工程的實踐來串聯起算法和整個產品的連接關系。大部分AI的產品，算法一般實現之后，對外只會留兩個接口：1）輸入圖像、激光雷達、Imu等數據；2）輸出算法的結果：機器人的狀態估計位置、速度、方向、圖像的檢測推理后篩選的坐標等；但是這僅僅是視覺算法內部的計算，產品它需要與其它模塊交互，像與控制器交互、與顯示的app交互；算法與外部模塊的交互就會涉及到，通信鏈路的工程化，你的數據要通過協議傳給接受方，所以涉及到自己的算法如何與自己通信進程進行交互問題，下面列些自己常用的兩種進程與算法庫的通信交互方法，各有利弊。
一、進程A與算法庫b的通信方式之一：動態dlopen加載算法庫b，編譯的時候是需要加載該頭文件就可以，無需連接該算法庫b
具體的實施細節：
1、構建進程A和算法庫b之前的一個公用頭文件，必須需要的三個函數以及兩個數據結構、一個是進程傳給算法庫的數據結構，一個是算法庫傳給進程的數據結構
2、定義三個函數：初始化函數、進程A回調算法庫b數據函數、算法庫b回調進程A的數據函數
3、具體的頭文件.h和具體的.cpp實現
4.公共頭文件
公共頭文件，代碼如下：
//從進程A中獲取，算法庫b開關
typedef struct
{//enableState 為0 不開啟算法庫b； 為1開啟算法庫bint enableState;
}StateFromA;//發送給進程A，算法庫b內部運行的狀態
typedef struct
{//sendState 1算法庫b開啟但未執行（檢測）、2算法庫b執行中（檢測）、3算法庫b執行完成 4、算法庫b失敗int sendState;
}StateToA;//typedef int (*b_flyCtrl_cb_func) (void* pData, int len);
//typedef int (*b_PodCtrl_cb_func) (void* pData, int len);
typedef int (*b_SendState_cb_func) (void* pData, int len);
typedef int (*b_getbStateFromA_fn)(StateFromA* State);
typedef int (*b_init_fn)(b_flyCtrl_cb_func cb_func1,b_PodCtrl_cb_func cb_func2,b_SendState_cb_func cb_func3);//進程A調用算法庫b檢測算法庫的初始化函數,并將算法庫b狀態和控制參數的回調函數的指針傳入算法庫中，
extern "C"
//進程A可以同時實現三個回調函數，將算法庫的內部數據回調出去；
具體實現是在進程A中實現該三個函數，算法庫b只需要調用typedef新定義的三個回調函數的指針函數別名就可以，把相應需要回調的函數結構數據填寫進去就可以實現
//int b_init(b_flyCtrl_cb_func cb_func,b_PodCtrl_cb_func cb_func2,b_SendState_cb_func cb_func3);
int b_init(b_SendState_cb_func cb_func3);//進程A調用，算法庫b獲取進程A是否開啟算法庫b的狀態信息
extern "C"
int b_getbStateFromA(StateFromA* bState);算法庫b的.cpp，代碼如下：
//從進程A獲取算法b開關狀態信息，結構體StateFromA* g_bStateInfoFromA = NULL;//進程A從算法b獲取算法b內部的運行狀態信息，結構體StateToA* g_bStateInfoFromb = NULL;g_bCtrl_cb ; //通過該控制1回調函數指針，將控制1的結構體數據傳給進程Ag_bCtrlPod_cb ;//通過該控制2回調函數指針，將控制2的結構體數據傳給進程AStateFromA g_ASendState_cb;//通過該進程A回調函數指針，將算法庫b狀態的結構體數據傳給進程Aextern "C"
//int b_init(b_flyCtrl_cb_func cb_func,b_PodCtrl_cb_func cb_func2,b_SendState_cb_func //cb_func3);//進程A的回調函數入口，將回調函數指針通過初始化函數傳入到算法庫中
int b_init(b_SendState_cb_func cb_func3);
{//g_bCtrl_cb = cb_func1; //通過該控制1回調函數指針，將控制1的結構體數據傳給進程A//g_bCtrlPod_cb = cb_func2;//通過該控制2回調函數指針，將控制2的結構體數據傳給進程Ag_bSendState_cb = cb_func3;//通過該進程A回調函數指針，將算法庫b狀態的結構體數據傳給進程A//算法庫b，輸入數據結構體申請內存空間//給全局算法庫b的開啟狀態結構體申請內存空間，使用函數指針的別名來定義全局算法b是否能夠開啟狀態的結構體b_SendState_cb_func g_ASendState_cb;
return 0
}//相當于算法庫b的輸入口，獲取了外部的狀態
//算法庫b獲取進程A中是否需要開啟算法b的狀態，進程A只需要將算法b需要的結構體數據填寫進去，算法b庫這邊的函數就會自動的更新該算法b的開啟狀態
extern "C"
int b_getbStateFromA(StateFromA* bState);
{if (StateToA== NULL)//所以進程A先調用，算法庫b的初始化函數，里面會給指針申請內存{fprintf(stderr, "%s %d: ERROR! bStateFromb is NULL, return FAILURE.\n", __FUNCTION__, __LINE__);return -1;}else{//enableState: 為0 不開啟算法庫b； 為1開啟算法庫bg_bStateInfoFromA ->enableState = bState->enableState;return 0;}
}int main()
{//相當于算法庫b的輸出口，發出去了了算法庫b自己的運行狀態 //發送算法b內部運行狀態給進程A，通過A的回調函數接口（別名）去實現memset(g_bStateInfoFromb , 0, sizeof(StateToA));//發送算法b的內部運行狀態之前，先 結構體數據都清零//調用進程A的回調函數接口（回調函數別名），將算法庫b內部的運行狀態傳給進程Ag_bSendState_cb((void *)g_bStateInfoFromb , (int)sizeof(StateToA));
}
進程A的.cpp，代碼如下：
int ALibLoad(struct *ip)
{//動態裝載算法庫b動態庫 void *bHandle = dlopen("/usr/lib/libb.so",RTLD_LAZY);if(bHandle ==NULL){printf("dlopen失敗：%s.",dlerror());return -1;}ip->bInitFuncPtr = (b_init_fn)dlsym(bHandle , "b_init");if( NULL == ip->bInitFuncPtr ){ pritnf("dlsym b_init 失敗:%s.",dlerror());return -1;}ip->bGetStateFuncPtr = (b_getbStateFromA_fn)dlsym(bHandle , "b_getbStateFromA");if( NULL == ip->bGetStateFuncPtr ){ printf("dlsym b_getbStateFromA失敗:%s.",dlerror());return -1;}
}
int AInit(struct *ip)
{//進程A回調算法庫b運行狀態結構體初始化memset(&ip->bGetStateFuncPtr, 0x00, sizeof(b_getbStateFromA));if (sem_init(&g_sembSendStateEvent, 0, 0)){binocularlog("g_sembSendStateEventinit failed, %d: %s", errno, strerror(errno));return -1;}//將算法庫b的初始化函數調用起來
//ip->bInitFuncPtr((b_flyCtrl_cb_func)bCtrlCbFun,(b_PodCtrl_cb_func)bPodCtrlCbFun,(b_SendState_cb_func)bStateCbFun);
ip->bInitFuncPtr((b_SendState_cb_func)bStateCbFun);
}//進程A回調算法庫b的運行狀態函數實現
int bStateCbFun(void* pData, int len)
{int rtn_cb = -1;StateToA*curbStateInfo = (StateToA*)pData;StateToA*tmpbStateInfo = new StateToA;memcpy(tmpbStateInfo , curbStateInfo , sizeof(StateToA));g_bSendStateDataQueue.push(tmpbStateInfo );sem_post(&g_sembSendStateEvent);rtn_cb = 0;return rtn_cb;
}
二、進程A與算法庫b的通信方式之二：進程A編譯的時候連接上算法庫b和該頭文件
具體的實施細節：
1、定義好進程A和算法庫b使用的共同頭文件
2、該頭文件是以類的封裝形式展現出來，包括類的初始化函數、類的輸入數據接口、類的輸出數據接口
3、具體實現如下
公共頭文件，代碼如下：
//從進程A中獲取，算法庫b開關
typedef struct
{//enableState 為0 不開啟算法庫b； 為1開啟算法庫bint enableState;
}StateFromA;//發送給進程A，算法庫b內部運行的狀態
typedef struct
{//sendState 1算法庫b開啟但未執行（檢測）、2算法庫b執行中（檢測）、3算法庫b執行完成 4、算法庫b失敗int sendState;
}StateToA;class B
{B();~B();
public:int get (StateFromA bState);int output(StateToA &curbState);
private:
StateFromA m_bState;
StateToA m_curbState;}
算法庫b的.cpp，代碼如下：
int B::get (StateFromA bState)
{m_bState = bState;//外部數據傳給算法庫b的內部私有變量m_curbState = 1；return 0;
}int B::output(StateToA &curbState)
{curbState = m_curbState;//將算法庫b運行狀態傳輸給外部調用者return 0;
}
進程A的.cpp，代碼如下：
int main ()
{StateFromA g_bState;//定義進程開啟算法庫b的結構體數據變量g_bState = 0;//開啟算法庫bStateToA g_curbState;//定義進程獲取算法庫b的運行狀態結構體數據變量B bobject;bobject.get (g_bState);//發送給算法庫b的開啟標志位bobject.output(g_curbState);//獲取算法庫b內部的運行狀態return 0；
}
![ASIHTTPRequest詳解 [經典3]](http://pic.xiahunao.cn/ASIHTTPRequest詳解 [經典3])
