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3S競爭者
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KW的主要客戶有菲尼克斯的AutomationWorx、富士電機的D300Win、研華的Multiprog，苞米勒的PLC和伺服系列，三菱應該也是它的大客戶，但是編程方式卻是按照日本人的習慣來的。
CoDeSys框架組成
兩部分：
1、CoDeSys IDE。
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2、CoDeSys Runtime。
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3、最終用戶(應用開發商)可以下載通用的CoDeSys IDE。
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1、targets(*.tar)文件，對應 CoDeSys IDE的Target Setting項.
2、PlcConf文件夾下的*.cfg文件，對應CoDeSys IDE的PLC Configuration項。其安裝路徑由InstallTarget組件程序的Installation選項指定。反映在CoDeSys IDE上就是：Project\Options\Directories\Target\Configuration files： "**\*\PlcConf\"。
3、Lib文件夾下的諸*.lib文件，提供底層的CoDeSys Runtime的驅動接口。對應CoDeSys IDE的Library Manager。其安裝路徑由InstallTarget組件程序的Installation選項指定。反映在CoDeSys IDE上就是：Project\Options\Directories\Target\Libraries： "**\*\Libs\"。
上圖，就是安裝target的過程，也就是每個OEM廠家安裝自己硬件的過程。
CoDeSys底層運行原理
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control task被操作系統每隔一段時間（典型是1ms）調用一次。
IEC task被內建的看門狗監控，監視PLC的實際工作周期是否超出預定時間，如果超出則IEC task任務停止，向系統報告錯誤。
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這里有幾個概念：
優先級，數值越小優先級越高，根據任務的實時性，設定優先級
任務類型
循環：周期性執行任務
自由運行：只要啟動程序就處理任務，CPU空閑就運行該task。
Event觸發型：觸發位的上升沿調用程序。外部事件觸發功能，未定制的廠家此選項不能使用
看門狗（早期單片機上的一個概念，紡織程序進入死循環，提出了定時喂狗的概念，其本質就是一個減法定時器）
說說MCU如何使用watchdog吧。
while(1)
{
//用戶自己寫的程序
Watchdog = 10ms; //watchdog timer后臺按照tick做減法，如果timer為0，就觸發一個硬件中斷，告訴用戶程序在單位時間內沒執行完，檢查錯誤。正常則每次喂狗，設置timer為10ms
}
CoDeSys的watchdog定時監視PLC的實際工作周期是否超出預定時間，避免PLC在執行程序的過程中進入死循環，或者PLC執行非預定程序造成系統癱瘓。當任務超時，任務復位，進入初始狀態，繼續執行。
對比一下AB control logix的任務實現
control logix項目分為任務(task)，程序(program)和例程(routine)。
任務(task):每個control logix控制器最多32個任務，僅有一個continuous任務，其余為Periodic或者event任務。
任務命名包括任務功能，優先級和執行周期
任務的三種類型：
1. 連續型任務，指的是周而復始連續執行的任務，一個項目只允許定義1個，亦可以不定義，等同于codesys中的PLC_PRG(POU)。
2. 周期型任務，定時中斷執行的邏輯程序，需定義周期時間，設定優先級別，最多可以定義31個
3. 事件觸發型任務，事件觸發引起的任務調度，事件觸發可以是外部輸入點引起(如同PLC5/SLC)，也可以由consumed tag引起或者直接指令調用引起，還可以由運動控制狀態引起，需要設定優先級別，最多定義31個。
Control logix中的producer/consumer的概念非常好，體現在其組網能力上。比如某一個模塊是消息的生產者，產生消息存放在消息塊中，其他需要此變量的功能塊，定義一個消息consumer即可。有興趣的朋友可以自己看看相關資料。
CoDeSys的編程工具
IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC六種語言，我個人比較鐘愛ST，CFC。
CodesysV2.3還是強調過程編程，到了V3.5則強調面向對象，C 的影子更多了。
言歸正傳，應用者也不需要關心那么多技巧，能實現功能，并且代碼具有可維護性就是一個合格的工程師。
1.高級語言中的struct，union。
Stuct在西門子SCL語言中被稱為UDT（user defined type），AB RSLogix 5000中也被稱為UDT
TYPE TRAFFIC :
(RED, YELLOW:=1, GREEN:=10);
END_TYPE
TYPE STRUCT1 :
STRUCT
P1:INT;
P2:INT;
P3:INT;
END_STRUCT
END_TYPE
2.指針，c，c 中的頂級利器，在codesys中也可以使用
Example in ST:
pt:POINTER TO INT;
var_int1:INT;
var_int2:INT;
pt := ADR(var_int1);
var_int2:=pt^;
3.FC，FB的概念
上述是CoDeSys說明書的例程，不知道看出有什么不同？
FC在程序中直接調用即可，FB則需要先定義實例（instance），Instance: FUB。這里的Instance就是C 中的對象實例。怎么理解這個實例呢？上個最傻的高級語言的例子吧。
class Student
{
int age;
int sex;
int grade;
void DoWork(void);
};
Student tony, jany;
tony.age = 10;
tony.sex = male;
tony.grade = 3;
tony.DoWork();
jany.age = 9;
jany.sex = female;
jany.grade = 3;
jany.DoWork();
這里的DoWork就類似FB，可以看到FB帶有自己獨立的數據塊，比如例中的age，sex，grade。
對比西門子S300/S400的FC、FB
1.FC不具備自己的存儲區，FB有自己的存儲區-背景DB。
2.FC和FB都有自己的TEMP變量，存儲在系統的本地stack上。當FC和FB調用完畢，TEMP變量會釋放。
3.FB有靜態變量，FC沒有。靜態變量在背景DB中，FB調用完畢，靜態變量仍然有效。
西門子300中，DB分為背景DB和共享DB，背景DB和FB相關聯。
景DB和共享DB沒有本質區別，它們的數據都可以被任何一個DB，FC或者FB讀寫。它們的區別在于使用目的：背景DB為FB提供數據，其數據格式和FB變量聲明一致；共享DB目的為用戶程序提供一個可保存的數據區。
如果對C比較熟悉，可以這樣理解：FC和FB像C中的函數，只不過FB可以生成靜態變量，在下次函數調用時數據可以保留，而FC的變量只在調用期內有效，下次調用又重新更換。每次調用FC的I/O區域必須要自己每次手動輸入，而FB就不要，省去不少麻煩，如果在上位機控制直接輸入DB控制地址就可!
看到這里，大家再思索一下，德系PLC的編程思想雖然實現形式不同，但強調的概念都一樣，一定要理解這些概念，才能熟練應用。
4.PLC_PRG
PLC_PRG是一個預定義的POU(program of unit)，每個工程必須包含這個特定的程序，這個POU在每個cycle中調用一次。其本質就是一個freewheeling程序。
如果使用了多任務，可以不包含PLC_PRG，按照任務配置表執行特定程序。
5.lib庫的使用
Lib的使用體現了codesys高級語言的特性，支持math.lib，string.lib，canopen.lib，可以使用自定義的lib
用戶自己實現的lib庫，包含兩種：Internal lib，External lib，有什么區別呢？
內部是完全利用CoDeSys實現的自定義lib庫。外部庫則需要利用相關的編譯鏈去編譯，更多被底層開發者所采用，可以直接利用OS底層的API進行編程，性能效率更高。
6.好用的case語句
CASE INT1 OF
1, 5:
BOOL1 := TRUE;
BOOL3 := FALSE;
2:
BOOL2 := FALSE;
BOOL3 := TRUE;
10..20:
BOOL1 := TRUE;
BOOL3:= TRUE;
ELSE
BOOL1 := NOT BOOL1;
BOOL2 := BOOL1 OR BOOL2;
END_CASE;
case語句是我比較喜歡的功能，可以實現手動自動，可以實現多工位。
K5 PLC沒有日系的STL，也沒有西門子的SCR指令，可以通過其他方式實現類case方法，大家也可以思考下。
更多CoDeSys的使用細節可參考CoDeSys說明書“CoDeSys_V23_E.pdf”
能想到的也就這些，暫時寫到這里吧，文中更多強調的是概念，具體編程實現和技巧涉及很少，個人實戰也不是很多，認識也有膚淺，大家看后有什么好的想法，也請告知，謝謝！
