安全雙回路的監控：（工業上的安全，是指安全等級，沒有絕對的安全）
1.?????機械式：監控關斷繼電器的輔助反饋觸點，這個關斷繼電器包含機械聯鎖觸點，這樣反饋觸點和主觸點可以同步開關動作。
2.?????電子式：在關斷觸點上使用Pulse Test脈沖測試，安全繼電器輸出短脈沖電壓到繼電器線圈和反饋觸點上，繼電器的輸入監控脈沖反饋檢測兩個通道是否有短路。
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什么是drive的安全關斷？?安全關斷功能STO? safety stop option
??????有了安全關斷(STO)功能，驅動器的電源可以被安全斷開，電機輸出軸將沒有轉矩輸出，因此機器負載不會產生任何的危險動作。這個功能是通過關閉驅動器內部的(IGBT)輸出來實現的。對于PLd和Cat.3安全等級，需要使用獨立雙通道回路去關閉IGBT的輸出。
????????安全回路監控設備的防護門或者緊急停止按鈕的狀態，如果防護門被打開，機器人將不能被重新起動。這個禁止功能是通過兩個獨立的路徑來實現：
1.?????安全回路通過硬件使能，禁止輸出到IGBT功率單元的脈沖信號，切斷控制IGBT的信號。
2.?????安全回路斷開驅動器的電源，驅動器的半導體功率橋將不再激活。
3.?????以上的兩個動作同時進行，保證了能盡量有效的保證人員安全。
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什么是SBC? safe brake controll
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老款硬線連接實現的驅動器安全STO SBC。(基于雙硬線的安全回路，驅動器的安全關斷、安全剎車、皆由硬線與安全接觸器實現）
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新款基于Safety over EtherCAT網絡幀實現的驅動器安全STO SBC。（基于FSOE的安全回路，驅動器的安全關斷、安全剎車、皆由Ethercat幀發送接收。Ethercat普通數據中混合寫有安全信息的Ethercat幀，帶有安全信息的Ethercat幀，由FSOE協議提取。各主從網絡設備間都具有獨立的看門狗定時器監督安全幀的周期發送與接收）。
EtherCAT有一個加強的協定版本，Safety over EtherCAT，可以在同一個網絡上進行安全相關的通訊和一般的控制通訊。此安全通訊是以EtherCAT的應用層為基礎，不會影響底層的通訊協定。Safety over EtherCAT有通過IEC 61508的認證，符合安全完整性等級（SIL）3的要求。
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最后關注一下C4控制柜的US2電源
前提條件1：如果使用US2電源，則需要標配Q5、Q6接觸器。Q5、Q6接觸器為串聯連接。
前提條件2：US2是通過ProfiSafe信號設定的，而不是Profinet信號。US2電源的信號設定部分安全等級滿足Cat.3等級標準。
Q5、Q6接觸器的連接方式為串聯，提高了US2電源的斷開能力，如果上位ProfiSafe發信號需要斷開US2電源，那么從安全級別上來講，US2電源的斷開能力，是滿足Cat.3安全等級的。?因此US2電源屬于一個安全電源。
US2應用舉例：US2電源控制外部設備的安全裝置，例如外部電機的制動器。當電機失效時，PLC指定US2電源斷開，從而使電機制動器制動，維護財產安全。
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備注：US1電源與US2電源最主要的區別為安全等級，US2的安全等級為Cat.3等級標準。
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