實驗背景：因為需要制作bundlefusion需要的數據集，所以需要使用kinectV2相機獲取rgbd圖像，年前的時候在我的筆記本上安裝了libfreenect2庫和iai_kinect2，標定過一次kinecv2相機，然后使用kinectv2相機實時獲取的圖像實現elasticfusion稠密重建．但是由于當時時間緊迫，很多東西都沒有搞明白，所以趁這次機會將一些問題整理一下，記錄一下．

環境搭建：

１．　安裝了ROS的kinetic版本

libfreenect2和iai_kinect2的安裝參考文章：　https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7445429.html

2. 下載libfreenect2

$ cd Downloads
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

3.安裝libfreenect2的依賴

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev安裝libusb
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev安裝GLFW3
cd libfreenect2/depends 
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

4.? 繼續安裝libfreenect2庫

$ cd libfreenect2
$ mkdir build 
$ cmake ../
$ make -j4
$ sudo make install

5. 使用lsusb指令測試kinectv2相機有沒有鏈接成功．

6.　編譯iai_kinect2

$ cd ~/ROS  #在/home/yunlei下創建了一個ROS文件夾，專門盛放ros的工程
$ mkdir -r ./iai_kinect2_ws/src/
$ cd ./iai_kinect2/src
$ git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
$ cd iai_kinect2
$ rosdep install -r --from-paths .
$ cd ~/ROS/iai_kinect2
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
$ rospack profile

7. 測試kinectv2相機是否鏈接成功

$ cd Download
$ cd libfreenect
$ cd build/bin
$ ./Protonect

如果一切正常的話，相機拍攝的畫面將映入眼簾．?

?８. 測試kinectv2圖像數據

$ cd ~/ROS/iai_kinect2_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch# open a new terminal
$  rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer(但是我這里執行失敗) 

9. 查看此時發布的與kinect相關的topics

/kinect2/bond
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color
/kinect2/hd/image_color/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_depth_rect
/kinect2/hd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/hd/image_mono
/kinect2/hd/image_mono/compressed
/kinect2/hd/image_mono_rect
/kinect2/hd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/hd/points
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/camera_info
/kinect2/sd/image_color_rect
/kinect2/sd/image_color_rect/compressed
/kinect2/sd/image_depth
/kinect2/sd/image_depth/compressed
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir
/kinect2/sd/image_ir/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/points

10. 打開/home/yunlei/ROS/iai_kinect2_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/launch/kinect2_bridge.launch查看kinect相機的分辨率

 <!-- sd point cloud (512 x 424) --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg base_name)_points_xyzrgb_sd" machine="$(arg machine)"args="load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb $(arg nodelet_manager)" respawn="$(arg respawn)"><remap from="rgb/camera_info"             to="$(arg base_name)/sd/camera_info"/><remap from="rgb/image_rect_color"        to="$(arg base_name)/sd/image_color_rect"/><remap from="depth_registered/image_rect" to="$(arg base_name)/sd/image_depth_rect"/><remap from="depth_registered/points"     to="$(arg base_name)/sd/points"/><param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)"/></node><!-- qhd point cloud (960 x 540) --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg base_name)_points_xyzrgb_qhd" machine="$(arg machine)"args="load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb $(arg nodelet_manager)" respawn="$(arg respawn)"><remap from="rgb/camera_info"             to="$(arg base_name)/qhd/camera_info"/><remap from="rgb/image_rect_color"        to="$(arg base_name)/qhd/image_color_rect"/><remap from="depth_registered/image_rect" to="$(arg base_name)/qhd/image_depth_rect"/><remap from="depth_registered/points"     to="$(arg base_name)/qhd/points"/><param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)"/></node><!-- hd point cloud (1920 x 1080) --><node pkg="nodelet" type="nodelet" name="$(arg base_name)_points_xyzrgb_hd" machine="$(arg machine)"args="load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb $(arg nodelet_manager)" respawn="$(arg respawn)"><remap from="rgb/camera_info"             to="$(arg base_name)/hd/camera_info"/><remap from="rgb/image_rect_color"        to="$(arg base_name)/hd/image_color_rect"/><remap from="depth_registered/image_rect" to="$(arg base_name)/hd/image_depth_rect"/><remap from="depth_registered/points"     to="$(arg base_name)/hd/points"/><param name="queue_size" type="int" value="$(arg queue_size)"/>

可以發現kinecv2相機可以直接獲取的圖像的分辨率有三個，分別是：hd(1920x1080), qhd(960x540), sd(512x424),每一種分辨率又對應了彩色圖，灰度圖，深度圖，以及是否是經過去畸變處理的，深度圖是否和彩色圖配準．

11. 如果你想獲取rect圖像，那么你需要給定相應分辨率的相機內參數，而此時使用的是默認/iai_kinect2/kinect2_bridge/data下的相機參數，所以你需要標定你需要的分辨率的相機參數．

12.關于數據獲取，如果我標定了960x540的相機內參數，獲取了去畸變后的而圖像，我直接使用rosbag record指令，錄制相應的topic就可以了．所以現在最關鍵的是標定相機

13. iai_kinect2中也提供了標定工具，在/home/yunlei/ROS/iai_kinect2_ws/src/iai_kinect2/kinect2_calibration中，不過此時在/home/yunlei/ROS/iai_kinect2_ws/src/iai_kinect2/kinect2_calibration/src/kinect2_calibration.cpp文件中默認是標定1920x1080的圖像，如果想要標定960x540的相機內參數，則需要將文件1349行中的HD改為QHD

將原來的

std::string topicColor = "/" + ns + K2_TOPIC_HD + K2_TOPIC_IMAGE_MONO;
std::string topicIr = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_IR;
std::string topicDepth = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_DEPTH;

改為?

std::string topicColor = "/" + ns + K2_TOPIC_QHD + K2_TOPIC_IMAGE_MONO;
std::string topicIr = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_IR;
std::string topicDepth = "/" + ns + K2_TOPIC_SD + K2_TOPIC_IMAGE_DEPTH;

我剛開始改成了SD但是這種情況下，當你執行rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color指令時，沒有彈出圖像窗口，無法保存圖像，并且提示

[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1591865100768222736/compressed/set_parameters]
[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1591865100768222736/compressed/set_parameters]

我剛開始根據這個錯誤提示去搜索出了什么問題，但是有網友說這個不影響標定，（https://blog.csdn.net/weixin_30536513/article/details/94969881）但是我這里確實影響了．我折騰了好久，但是還是沒有解決這個問題，當我想放棄的時候，突然想起來，我可以把上面的SD改為QHD試試．果然，當我改成了QHD后發現，雖然還是會有上面的錯誤的提示，但是此時彈出了圖像窗口，當我拿著標定板進入相機的視野時，他可以檢測到標定板子上的特征點，哇，我好開心．