之前在我的電腦上配置了libfreenect2和iai_kinect2，現在需要在工控機上重新安裝這兩個庫，講kinectV2相機安置在嬰兒車上，然后使用我的ros下獲取kinectV2相機的彩色圖和灰度圖的腳本，獲取深度圖和彩色圖。

我成功的安裝了libfreenect2

安裝iai_kinect2的過程中也沒有報錯，但是當我要運行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch時，terminal中重復出現這樣的錯誤：?Failed to load nodelet '/kinect2_bridge` of type `kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet` to manager

然后使用下面的方法解決

termibal 1: roscore

terminal2: rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge?? _depth_method:=cpu??? _reg_method:=cpu

或者： roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=opengl reg_method:=cpu

我之前在我電腦上測試的，使用roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch,沒有出現上述錯誤，我使用我的一個ros工程，同時訂閱shd的彩色圖和深度圖，程序中設置的兩者的幀率為30， 從代碼運行時的打印輸出可以看出，深度圖和彩色圖交替輸出，兩者幀率相當，采集幾百幀下來，深度圖和彩色圖的幀數相差幾十幀。

我在工控機上采用 rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge?? _depth_method:=cpu??? _reg_method:=cpu的方式運行啟動kinect相機，發現，彩色圖的幀率還是30幀左右，但是，深度圖的獲取幀率只有彩色圖的四分之一

而我換成 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch depth_method:=opengl reg_method:=cpu時，深度圖和彩色圖的獲取幀率相當，偶爾深度圖幀率快一些。

我只是記錄了實驗現象，也不知道時為啥。