1.從庫卡官網xpert下載模型

? ? 一般載都是這個step文件格式，其他的好像不太好用。coppeliasim導入格式用的是stl,需要用freeCAD打開重新轉換一下。下載下來后，很多都是一個整體，在freeCAD導入中，導入選擇要不勾選合并。

下載完用CAD Assisitant打開后是這個樣子的。

2.freeCAD導入與導出

剛導入進來后是這樣的，

對各個組件進行命名，我們只導出link0到link6，其他的先不管即可。

文件需要一個一個導出，我這一步是在Linux系統中操作的。

3.導入到coppeliasim中去

導入的時候是可以全選一起導入的

導入的時候的比例值不能選擇自動，應該修改為0.001，縮小一千倍，主要是freeCAD一般都是mm為單位，coppeliasim是使用m作為單位，相差了一千倍。

?

導入完就是這樣光禿禿的，沒有顏色了。

后面就是增加6個旋轉軸

最后的結果如下

增加旋轉軸有一個很大的技巧，后面一節一個軸一個軸的示例。

4.增加旋轉軸

? ? ?freeCAD 要用0.20以上的版本，可以安裝工具集assembly4,低版本的試了一下，安裝不上。這個工具集里面的測量是可以測面中心的坐標值的。這個坐標值跟旋轉軸的位置是一樣的。

4.1增加一軸旋轉軸

在freeCAD中隱藏link1，使用裝配體4中的尺子進行測量旋轉軸位置

這個值（0,0,130.5）就是一軸旋轉軸的位置。

在coppeliasim中隱藏連桿1，步驟如下圖，這個不太好找，這個軟件中很多操作都是比較單一，冗余度差，需要這樣精確的一步一步去找。

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?在空白處右鍵點擊，通過add->joint->revelute增加旋轉軸

?

如下圖一步一步點擊，將移動這個位置的中填寫為在freeCAD中的取得的值。此處無需旋轉。

完成后將旋轉軸拖動到link0下掛到link0中，將link1拖動到旋轉軸上，下掛到旋轉軸上。

4.2增加二軸旋轉軸

????????在freeCAD中選擇二軸的一個圓面。坐標為（0，-90.5,215）注意這個值也要在coppeliasim中縮小一千倍，同樣是因為默認單位問題。

在coppeliasim中同樣這樣確定位置。

這個軸應該是對X旋轉90度，可以按下圖步驟試一下。

?正確后即可添加2軸旋轉軸，添加好后，將連桿和旋轉軸拖到一層層的下一級。

4.3增加三軸旋轉軸

在freeCAD中隱藏link3，使用裝配體中的卷尺如圖進行測量。得到坐標（0，-72，515）

在coppeliasim中隱藏link3，同樣選擇新建的旋轉軸，移動到上述坐標位置。方向也要一起調整。

4.4增加四軸旋轉軸

如上面操作，獲得坐標（120.5,0515）。

一樣的操作，在coppeliasim中移動和旋轉軸

4.5 增加五軸旋轉軸

隱藏link5組件，得到5軸的旋轉軸坐標（300,56.5,515）

?同樣的進行調整旋轉位置和旋轉。一步步下掛關聯。

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4.6增加六軸旋轉軸

點擊reset,重新點擊6軸的面，得到坐標（385.5,0,515）

??同樣的進行調整旋轉位置和旋轉。一步步下掛關聯。至此完成了六個軸的旋轉軸增加。

?5.測試一下是否正常

? ? ?分別點擊6個旋轉軸，選擇旋轉，用鼠標看是否可以拖動即可。可以拖動就是正常的。如果有些旋轉軸突出了，可以選擇隱藏。

? ?顏色也可以自己改一下。