將鏈路從TCP改為UDP會對通信鏈路產生以下影響和注意事項：

1. 可靠性：UDP是無連接的協議，與TCP相比，它不提供可靠性保證和重傳機制。因此，當將鏈路從TCP改為UDP時，通信的可靠性會降低。如果在通信過程中丟失了UDP數據包，它們不會被自動重傳，因此你需要自己實現數據包的丟失檢測和重傳機制。

2. 傳輸效率：UDP是面向數據報的協議，不會像TCP那樣進行擁塞控制和流量控制。這意味著UDP可以提供更高的傳輸效率，適用于對實時性要求較高的應用場景。但同時，UDP也會帶來較高的丟包率和不可靠性。

3. 編程模型：使用UDP進行通信需要使用不同的編程模型和API。在ROS中，你需要使用UDP套接字（socket）進行數據傳輸，而不是TCP套接字。你需要修改ROS節點的代碼，以使用UDP套接字發送和接收UDP數據包。

4. 數據包大小限制：UDP有一個最大數據包大小限制，稱為最大傳輸單元（MTU）。在使用UDP時，需要確保發送的數據包大小不超過MTU的限制，否則數據包可能會被分片或丟失。

5. 網絡環境：UDP對于網絡中的延遲和丟包更為敏感。在切換到UDP之前，你需要評估車載網絡環境，確保它能夠滿足你的實時通信需求。

6. 安全性：在使用UDP時，你需要注意數據的安全性。由于UDP不提供加密和身份驗證機制，你可能需要額外的安全措施來保護數據的機密性和完整性。

在弱網場景中，可以考慮將TCP切換為UDP，但需要權衡以下因素：

1. 可靠性：TCP是一個可靠的協議，它提供了連接的可靠性、數據的有序傳輸和自動的重傳機制。相比之下，UDP是無連接的協議，它不提供可靠性保證和重傳機制。因此，切換到UDP可能會降低通信的可靠性，導致數據丟失或亂序。

2. 傳輸效率：在弱網環境中，UDP相對于TCP可能具有更高的傳輸效率。UDP沒有TCP的流量控制和擁塞控制機制，可以減少傳輸延遲，并適應帶寬較低或網絡不穩定的情況。

3. 實時性：UDP適用于對實時性要求較高的應用場景，如音視頻傳輸和實時游戲。在弱網環境中，如果實時性是關鍵因素，切換到UDP可能更合適。

4. 數據完整性和丟包處理：由于UDP不提供重傳機制，你需要自己實現數據包的丟失檢測和重傳機制，以保證數據的完整性。在弱網環境中，UDP的丟包率可能較高，需要額外的處理來應對丟包情況。

綜上所述，切換TCP到UDP在弱網場景中是可能的，但需要權衡可靠性、傳輸效率和實時性等因素。你需要考慮應用的具體需求，并根據實際情況進行適當的調整和優化。此外，還需要注意網絡環境和數據完整性的保護，以確保數據的正確傳輸。