EtherCAT通信采用主從架構，其中一個主站設備負責整個EtherCAT網絡的管理和控制，而從站設備則負責在數據環網上傳遞數據。

主站設備可以是計算機、工控機、PLC等，

而從站設備可以是傳感器、執行器、驅動器等。

EL3102:MDP5001_300_CF8D1684;

MDP5001_300_Value: INT;

nVoltage :=EL3102.MDP5001_300_Input.MDP5001_300_AI_Standard_Channel_1_Value;

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在 TwinCAT 中的 PLC 編程，External Types 是指外部類型，它們是用于與外部設備進行通信的自定義數據類型。External Types 可以用于定義與外部設備的通信協議和數據格式，以便在 PLC 程序中與這些設備進行交互。

在 TwinCAT 中，可以使用 External Types 來定義與 EtherCAT 通信的扭矩傳感器的數據交互。通過創建自定義的 External Types，可以指定傳感器數據的結構、字段和屬性，并將其與 PLC 程序中的變量進行鏈接。

要使用 External Types 與 EtherCAT 設備進行通信，您可以按照以下步驟進行操作：

1. 在 TwinCAT 中創建一個新的 External Type：打開 PLC 程序編輯器，并創建一個新的 External Type。在 External Type 中，您可以定義與 EtherCAT 設備通信所需的數據結構和字段。
2. 配置 External Type 的屬性：在 External Type 的屬性設置中，可以指定與 EtherCAT 設備通信所需的參數，例如設備地址、通信協議、數據格式等。
3. 創建變量并鏈接到 External Type：在 PLC 程序中創建一個變量，并將其類型指定為剛剛創建的 External Type。然后，將該變量與 EtherCAT 設備的輸入通道或寄存器進行鏈接。這樣，當從 EtherCAT 設備讀取數據時，PLC 程序中的變量將自動更新。
4. 編寫處理 External Type 的代碼：根據您的需求，編寫處理 External Type 的代碼。您可以使用 TwinCAT 提供的功能和庫來處理從 EtherCAT 設備接收到的數據，并將其轉換為所需的格式或執行相應的操作。

{attribute 'TcTypeSystem'}
{attribute 'signature_flag' := '33554432'}
{attribute 'checksuperglobal'}
{attribute 'show'}
{attribute 'no-analysis'}{attribute 'GUID' := 'AFB1A38D-BD7E-E521-3443-66B2434B7B37'}
TYPE MDP5001_300_CF8D1684 : STRUCT{attribute 'GUID' := 'AFB1A38E-BD7E-E521-3443-66B2434B7B37'}MDP5001_300_Input AT %I* : MDP5001_300_I_CF8D1684;END_STRUCT
END_TYPE

MDP5001_300_I_CF8D1684?是一個自定義數據類型，其中包含一個名為?MDP5001_300_Input?的結構體。這個結構體可能用于描述從 EtherCAT 設備讀取的輸入數據。

左，new? ?；右：old

old多兩個。

結構體類型：

old多一個：

參考文獻：

【1】TwinCAT 3 入門進階 硬件組態 - 知乎倍福控制器與常規plc類似，使用時必須要對其硬件進行組態后才可以正常使用，只有組態完后，系統才可能對外部硬件資源進行控制和數據交換，組態可以是系統本身的運行環境、IO設備等資源。 文件介紹了2中組態方式，…https://zhuanlan.zhihu.com/p/610379653?utm_id=0

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[工業互聯-20]：常見EtherCAT主站方案：TwinCAT的Windows 解決方案-CSDN博客文章瀏覽閱讀967次。TwinCAT是由德國Beckhoff公司開發的一套功能強大的自動化軟件平臺。它是一個集成的開發環境，用于實現實時控制、PLC編程、運動控制、HMI（人機界面）設計和數據采集等應用。TwinCAT廣泛應用于工業自動化、機械控制、過程控制和實時系統等領域。_twincathttps://blog.csdn.net/HiWangWenBing/article/details/131614353