ORB-SLAM3在windows11下的編譯使用

01 寫在前面

近期在學習SLAM，想部署一下ORB-SLAM3，但是自己電腦是win11系統，因此就想著在win11上部署一下。但是網上看了一些教程，有一些博客，但是可能不適合我這種情況把，就很糾結。先說下結果，配置成功，過程極其痛苦。

02 參考工作

所參考的資料如下，感謝各位技術大佬的付出。

1、https://github.com/ds-ly/orbslam3-windows

2、ORB-SLAM3在Windows環境下的編譯配置 | 北遠山村

3、ORB-SLAM3在windows下的編譯使用 - 知乎

03 基礎環境

  1. CPU：i7-12700K；
  2. GPU：RTX A4000;
  3. 操作系統：Windows 11 64位專業版；
  4. Microsoft Visual Studio 2022; （此軟件默認大家已經裝好，在此對vs的安裝不贅述）
  5. CMake GUI；（不贅述too）

04 開始配置

04-1 下載源碼

本方案是基于https://github.com/ds-ly/orbslam3-windows

該方案中在Thirdparty中包含了一些博客中提到的DBoW2、eigen、g2o、Pangolin等幾個關鍵的包，所以大家也不用額外再去搜，直接在此方案下配置，配置的時候地址也比較集中，很方便。不必擔心忘記安裝在哪里了。但是在這之前有兩個軟件需要額外先安裝一下，opencv和boost。當然了你也可以Thirdparty下安裝。但是考慮到我自己的需要，我是在其他路徑下安裝的。都一樣，記住安裝位置就行了。

04-2 安裝opencv

因為的自己的opencv之前就安裝過，所以在此沒有同步記錄，推薦一些博客或者大家搜索自行安裝opencv。

Windows下 OpenCV 的下載安裝教程（詳細）_opencv下載-CSDN博客

04-3 安裝boost

boost安裝，首先從官網下載相應文件。(Boost C++ Libraries)

選擇下載，然后將下載的文件解壓到你想要安裝的路徑下：

進入boost_1_83_0文件夾，開始安裝

（1）雙擊bootstrap.bat文件，生成b2.exe；（也可以通過終端命令執行）

（2）接下來應該對b2.exe進行操作，操作之前，請先看這個：

????????

說明：

????????這里通過雙擊b2.exe進行編譯的，默認在stage下生成lib文件夾，里面只包含著靜態庫。
如果想要生成dll動態庫，可./b2 --help查看參數說明，然后需要輸入相應的編譯命令樣式如：

./b2.exe toolset=msvc-14.1 link=static runtime-link=shared threading=multi variant=debug


????????其中

toolset：指定編譯器，可選的如minGW、msvc等。
vs2017 : msvc-14.1，vs2015 : msvc-14.0, linux :gcc

link：生成動態鏈接庫/靜態鏈接庫。生成動態鏈接庫需使用shared方式，生成靜態鏈接庫需使用static方式。一般boost庫可能都是以static方式編譯，因為最終發布程序帶著boost的dll感覺會比較累贅。

runtime-link：動態/靜態鏈接運行時庫。同樣有shared和static兩種方式，標記如何連接C++運行庫，是包含就用靜態，使用系統運行庫就用動態。

threading：單/多線程編譯。一般都寫多線程程序，當然要指定multi方式了；如果需要編寫單線程程序，那么還需要編譯單線程庫，可以使用single方式。

variant：編譯debug/release版本。一般都是程序的debug版本對應庫的debug版本，所以兩個都編譯。

  • 以“lib”開頭的是“link=static”版本（靜態鏈接庫版本，沒有dll），而直接以“boost”開頭的是“link=shared”版本（動態鏈接庫版本，包含lib和dll）。
  • 所有的庫都含有"boost"前綴。
  • 緊隨其后的是boost庫名稱（比如date_time庫）。
  • 然后是編譯器的版本，與庫名稱之間以"-"而不是下劃線"_"分隔（比如 -vc120）。
  • 有“mt”的為“threading=multi”版本，沒有的則是“threading=single”版本。
  • 有“s”的為“runtime-link=static”版本，沒有的則是“runtime-link=shared”版本。
  • 有“gd”的為debug版本，沒有的則是release版本。
  • 所有的庫都含有boost庫的版本號結尾（比如1_56，其中的"."以下劃線"_"代替）
    ?

之所以要說這個，是因為后面要用到boost里面一個很重要的文件libboost_serialization-vc143-mt-s-x64-1_83.lib。 我第一遍生成的時候，是生成“gd”的了，反正我是默認直接生成，他給我生成這個了，后期我死活找不到這個文件，編譯不成功。后來知道這個問題后重新生成了一些就好了，也就是說，我們要生成帶s的。

所以可以直接：

.\b2.exe link=static runtime-link=static

（其他參數沒動）

（3）等待編譯完成，時間不等。結束后會生成bin.v2和stage兩個文件夾，其中bin.v2下是生成的中間文件，大小在2.4G左右，可以直接刪除（看別的博客說的）。stage/lib下是要用的文件。

（4）配置boost環境

通過VS2022創建一個空項目，點擊“項目”，點擊“屬性”，然后：

1）找到“配置屬性/ VC++目錄”，點擊“包含目錄”。在里面添加boost的根目錄。（如我的是：D:\boost\boost_1_83_0）

2）找到“配置屬性/ VC++目錄”，點擊“庫目錄”。在里面添加boost的鏈接庫目錄。（如我的是：D:\boost\boost_1_83_0\stage\lib）

2）找到“配置屬性/鏈接器/常規”，點擊“附加庫目錄”，同上述庫目錄：D:\boost\boost_1_83_0\stage\lib

（要熟悉這種包含目錄啊庫目錄的操作，后面要頻繁用到）

操作完以上，Boost環境應該就配置好了。可以進行測試一下。

（5）測試

測試代碼如下：

#include <iostream>
#include <boost/version.hpp>
#include <boost/config.hpp>using namespace std;
int main()
{cout<<BOOST_VERSION<<endl;cout<<BOOST_LIB_VERSION<<endl;cout<<BOOST_PLATFORM<<endl;cout<<BOOST_COMPILER<<endl;cout<<BOOST_STDLIB<<endl;getchar();return 0;
}

有結果輸出，說明boost部署成功~，因為我這沒啥錯，大家如果有啥錯了先自行解決一下=-=。

04-4 第三方庫的配置

eigen

eigen：線性算術的C++模板庫（屬于g2o的依賴），剛開始我沒有用這套源碼的時候，一個個單獨安裝依靠包，是相當啰嗦麻煩，有了這個源碼的Thirdparty,就方便很多了。這個包放這就行。只要保證后面項目生成的時候有這個路徑即可。

DBoW2

用于SLAM回環檢測，這里需要opencv環境的支持。

（1）在Thirdparty/DBoW2路徑下新建一個build文件夾；

（2）打開Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt，在里面配置自己安裝opencv的路徑。

原版是這樣式兒的：

然后我給改了一下，把那幾行給刪除了。

就是根據自己的opencv路徑，set(OpenCV_DIR "D:\opencv\opencv3_4\opencv\build"

這個opencv路徑設置也可以通過后面的cmake來設置，但是我覺得這樣方便點。

（3）打開cmake。把cmake上的倆路徑改了（根據自己路徑來）。然后點擊“condigure”，出現done，再點擊“Generate”。出現done。則表示配置成功。

如果出現報錯，大概率就是opencv的路徑問題。

如果成功，會在build文件中看到，DBoW2.sln。

（4）用vs2022打開build/DBoW2.sln

（5）

  • 將配置改成release
  • 右鍵項目==> 屬性 ==> 常規 ==> 配置類型 ==>?靜態庫(.lib)；
  • 屬性 ==> 高級 ==> 目標文件擴展名 ==>?.lib；
  • C/C++ ==> 代碼生成 ==> 運行庫 ==>?多線程 (/MT)
  • 右鍵項目 ==> 生成，即可看到生成好的lib文件Thirdparty/DBoW2/lib/Release/DBoW2.lib

g2o

g2o用于圖優化的框架

然后熟悉的操作來了：

（1）在Thirdparty/g2o路徑下新建一個build文件夾

（2）打開cmake，把cmake上的倆路徑改了（根據自己路徑來）。然后點擊“condigure”，出現done，再點擊“Generate”。出現done。則表示配置成功。 （這個不用設置opencv路徑）

（3）用vs2022打開build/g2o.sln

（4）

  • 將配置改成release，同時
  • 右鍵項目==> 屬性 ==> 常規 ==> 配置類型 ==>?靜態庫(.lib)；
  • 屬性 ==> 高級 ==> 目標文件擴展名 ==>?.lib；
  • C/C++ ==> 代碼生成 ==> 運行庫 ==>?多線程 (/MT)；
  • C/C++ ==> 預處理器 ==>最上面加入WINDOWS
  • 右鍵項目 ==> 生成，即可看到生成好的lib文件Thirdparty/g2o/build/Release/g2o.lib

Pangolin

用于3D視覺和3D導航的視覺圖和用戶之間的交互。這里其實和編譯ORB_SLAM3沒有關系，但是我們使用ORB_SLAM3庫的時候應用的例子上是需要這個庫的。

（1）在Thirdparty/g2o路徑下新建一個build文件夾

（2）打開cmake，把cmake上的倆路徑改了（根據自己路徑來）。然后點擊“condigure”，出現done，再點擊“Generate”。出現done。則表示配置成功。

（3）用vs2022打開build/Pangolin.sln

（4）

  • 將配置改成release，
  • 右鍵項目==> 屬性 ==> 常規 ==> 配置類型 ==>?靜態庫(.lib)；
  • 屬性 ==> 高級 ==> 目標文件擴展名 ==>?.lib；
  • C/C++ ==> 代碼生成 ==> 運行庫 ==>?多線程 (/MT)
  • 右鍵項目 ==> 生成，即可看到生成好的lib文件ThirdParty/Pangolin/lib/Release/pangolin.lib

至此所有的準備工作完成，開始編譯ORB_SLAM3

05 編譯ORB_SLAM3

(1) 找到orbslam3-windows/CMakeLists.txt文件，配置opencv3.4.11的路徑。

同樣我時在txt文件中直接給，跟上文操作一樣：

（2）在orbslam3-windows的路徑下新建一個build文件夾

（3）打開cmake，把cmake上的倆路徑改了（根據自己路徑來）。然后點擊“condigure”，出現done.

（4）用vs2022打開build/ORB_SLAM3.sln

（5）

  • 將配置改成release；
  • 同時右鍵項目==> 屬性 ==> 常規 ==> 配置類型 ==>?靜態庫(.lib)；
  • 屬性 ==> 高級 ==> 目標文件擴展名 ==>?.lib；
  • C/C++ ==> 代碼生成 ==> 運行庫 ==>?多線程 (/MT)；
  • C/C++ ==> 預處理器 ，添加以下預編譯器定義
    WINDOWS
    COMPILEDWITHC11
  • 右鍵項目 ==> 生成，即可看到生成好的lib文件ORB_SLAM3/build/Release/ORB-SLAM3.lib

這步可能會有一些報錯，大多都是相應的boost包、第三方庫啥的路徑沒設置對，特別是opencv，因為我這個博客中沒有提到對opencv的設置，默認為大家都設置好了，所以在這步相應的包含目錄啊、庫目錄啊都要有相應依賴性的路徑。簡而言之，就是你所編譯的這個ORBSLAM3的項目，里面設置路徑的地方要把上面的依賴包都包含進去。

06?展示案例

我是測試的單目方案，大家根據自己的需要來。

在orbslam3-windows\Examples文件中包含單目、雙目、RGB項目等。

1、下載數據集

（1）下載數據集，我是用的The EuRoC MAV Dataset數據集，地址如下，我下載了MH_01_easy。

kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

下載后我是放到Examples\Monocular文件夾中，解壓。

2、編譯案例Monocular

  • 用vs2019打開build/ORB_SLAM3.sln
  • 將配置改成release，
  • 同時右鍵項目mono_euroc(如果想編譯其他案例就選擇自己需要的) ==> 屬性 ==> C/C++ ==> 代碼生成 ==> 運行庫 ==>?多線程 (/MT)；
  • C/C++ ==> 預處理器 ，添加以下預編譯器定義COMPILEDWITHC11；
  • 鏈接器 ==> 高級 ==> 導入庫，改為空；
  • 鏈接器 ==> 輸入 ==> 去掉..\Thirdparty\boost_1_67_0\lib64-msvc-14.1\libboost_serialization-vc141-mt-s-x64-1_67.lib，改為自己路徑下的lib，此處我的為：D:\boost\boost_1_83_0\stage\lib\libboost_serialization-vc143-mt-s-x64-1_83.lib
  • 右鍵項目 ==> 生成，即可看到生成好的exe文件orbslam3-windows\Examples\Monocular\Release\mono_euroc.exe

如果有exe文件生成，說明案例編譯成功了。

3、運行案例Monocular

指令用法

Usage: ./mono_euroc path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence_folder_1 path_to_times_file_1 (path_to_image_folder_2 path_to_times_file_2 ... path_to_image_folder_N path_to_times_file_N) (trajectory_file_name)

分析一下：

./mono_euroc

path_to_vocabulary?# 字典文件

path_to_settings??# 參數設置文件

path_to_sequence_folder_1?# 影像序列文件夾路徑

path_to_times_file_1?# 對應的時間戳文件

trajectory_file_name

我在orbslam3-windows目錄下運行：

 .\Examples\Monocular\Release\mono_euroc.exe Vocabulary\ORBvoc.txt Examples\Monocular\EuRoC.yaml Examples\Monocular\MH_01_easy Examples\Monocular\EuRoC_TimeStamps\MH01.txt dataset-MH01_monocular

不管寫絕對路徑還是相對路徑，只要寫對了就行。

最后！運行成功！！！

哈哈部署成功還是很開心的~

祝大家順利~~~

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