?學習docker的教程：可以直接在菜鳥教程上學習即可

?階段 0：系統檢查

| 內容 | 建議 |
|------|------|
| 操作系統 | Ubuntu 22.04（與 ROS2 Humble 最匹配） |
| 用戶權限 | 能執行 sudo |

🧩 階段 1：在 Ubuntu 上安裝 Docker（官方推薦方式）

?1.1 卸載舊版本（若有）

sudo apt remove docker docker-engine docker.io containerd runc

?作用：避免沖突。

1.2 更新 apt 包索引 & 裝依賴

sudo apt update
sudo apt install \ca-certificates \curl \gnupg \lsb-release

作用：curl 用來下載 GPG key，lsb-release 用來識別系統版本。

1.3 添加 Docker 官方 GPG key

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | \sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

作用：驗證軟件包來源，防止被篡改。

1.4 添加倉庫源

echo \"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) \signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] \https://download.docker.com/linux/ubuntu \$(lsb_release -cs) stable" | \sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

作用：告訴 apt 去哪里下載 Docker 最新版。

1.5 更新并安裝 Docker Engine + CLI + containerd

sudo apt update
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

作用：一次性裝好核心組件。

1.6 驗證安裝成功

sudo docker run hello-world

看到 “Hello from Docker!” 字樣就成功了。

?1.7（可選）讓當前用戶免 sudo 用 Docker

sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

作用：避免每次命令前都寫 sudo，提升開發體驗。

🧱 階段 2：拉取 ROS2 鏡像（回顧 + 補充）

docker pull osrf/ros:humble-desktop-full

> 作用：一次性把 ROS2 Humble 桌面完整版（ROS + RViz + Gazebo）下載到本地。鏡像約 4 GB，耐心等待。

🐳 階段 3：啟動 ROS2 容器（帶 GUI 支持）

3.1 允許宿主機顯示 GUI

xhost +local:docker

> 作用：讓容器里的 GUI 程序能把窗口投射到宿主機。

3.2 創建并進入容器

docker run -it \--name ros2_dev \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \--volume="$HOME/ros2_ws:/root/ros2_ws" \osrf/ros:humble-desktop-full \bash

指令解析

| 參數         | 作用                    |
| ---------- | --------------------- |
| `-it`      | 交互模式，允許你進入容器內部        |
| `--name`   | 給容器起個名字，方便管理          |
| `--env`    | 設置環境變量，支持 GUI（如 RViz） |
| `--volume` | 掛載宿主機目錄到容器里，方便代碼共享    |
| `bash`     | 容器啟動后執行的命令，進入 shell   |

> 作用：把宿主機目錄 `$HOME/ros2_ws` 掛載到容器 `/root/ros2_ws`，實現**代碼持久化**；同時打通 X11，讓 RViz/Gazebo 能彈出窗口。

🧑?💻 階段 4：在容器內測試 ROS2

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

看到小烏龜窗口 = ? GUI 正常。

🛠? 階段 5：創建并編譯 C++ ROS2 功能包（回顧 + 詳細）

`bash
在容器里操作

cd /root/ros2_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_cpp_pkg --dependencies rclcpp std_msgs

5.1 寫節點代碼

vim my_cpp_pkg/src/my_node.cpp

粘貼：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"int main(int argc, char **argv)
{rclcpp::init(argc, argv);auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_first_node");RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Hello from Docker + ROS2 + C++!");rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;
}

?5.2 修改 CMakeLists.txt（讓可執行文件被編譯）

在 `my_cpp_pkg/CMakeLists.txt` 末尾追加：

```cmake
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node rclcpp)install(TARGETSmy_nodeDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
```

5.3 編譯

cd /root/ros2_ws
colcon build --packages-select my_cpp_pkg
source install/setup.bash
ros2 run my_cpp_pkg my_node

🧰 階段 6：用 VS Code 遠程開發（可選但強烈推薦）

?6.1 宿主機安裝 VS Code 插件

- Remote-Containers  #安裝這個插件
- Docker

?6.2 連接容器

1. 打開 VS Code
2. F1 → `Dev Containers: Attach to Running Container`
3. 選 `ros2_dev`
4. 打開 `/root/ros2_ws` 目錄
5. 安裝 C++ 擴展、ROS 擴展，即可補全、調試

📦 階段 7：把環境固化成鏡像（可選）

如果你團隊其他人也想用同樣環境，可以寫個 Dockerfile：

```Dockerfile
FROM osrf/ros:humble-desktop-full

# 安裝常用工具

RUN apt-get update && apt-get install -y \vim \git \gdb \&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*

把源碼也放進去（演示）
COPY ./src /root/ros2_ws/src
WORKDIR /root/ros2_ws
RUN /bin/bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash && colcon build"

構建并推送：

docker build -t my_ros2_cpp:latest .
docker tag my_ros2_cpp:latest your_dockerhub_user/my_ros2_cpp:latest
docker push your_dockerhub_user/my_ros2_cpp:latest