在終端執行

gnome-session-properties

這個是帶有圖型化頁面的設置開機自啟動的軟件

沒有這個軟件的可以直接下載

sudo apt update
sudo apt install gnome-startup-applications

一般都有，ubunutu自帶的

右邊有添加，

名稱和注釋隨便寫，只需要把命令選擇一個.sh文件就可以了

設置這種的sh文件就可以了

不斷電測試

gnome-session-quit --logout --no-prompt

終端輸入這個指令就可以了

參考sh文件

#!/bin/bash
# -------------------------------------------------------
# 一鍵啟動 MID-360 + FAST_LIO2 + RM 節點
# 每個終端都在 ~/RM-Navigation/ROS_MID360 目錄下執行
# -------------------------------------------------------# 0. 提前給串口權限（需 sudo 免密，已配置）
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 2>/dev/null
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 2>/dev/null# 1) roscore
gnome-terminal --disable-factory --title="roscore" \-- bash -ic "\cd ~/RM-Navigation/ROS_MID360 && \source /opt/ros/noetic/setup.bash && \roscore; \exec bash" &
sleep 2# 2) livox 驅動
gnome-terminal --disable-factory --title="livox_driver" \-- bash -ic "\cd ~/RM-Navigation/ROS_MID360 && \source /opt/ros/noetic/setup.bash && \source ~/mid360/Mid_livox_ros_driver2/devel/setup.bash && \roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch; \exec bash" &
sleep 1# 3) FAST_LIO
gnome-terminal --disable-factory --title="FAST_LIO" \-- bash -ic "\cd ~/RM-Navigation/ROS_MID360 && \source /opt/ros/noetic/setup.bash && \source ~/mid360/Mid_livox_ros_driver2/devel/setup.bash && \roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch; \exec bash" &
sleep 1# 4) RM 節點
gnome-terminal --disable-factory --tab --title="RM" \-- bash -ic "\cd ~/RM-Navigation/ROS_MID360 && \source /opt/ros/noetic/setup.bash && \source ~/mid360/Mid_livox_ros_driver2/devel/setup.bash && \python3 send_mid360.py; \exec bash" &wait