1、簡述

RK3576自帶Debian12系統，如果要使用ROS2，可以在Debian上直接安裝ROS2，缺點是有的ROS包需要源碼編譯；當然最好是使用Ubuntu系統，可以使用Docker安裝，或者構建Ubuntu系統，替換Debian系統。
推薦使用Docker來安裝Ubuntu22.04，這里會有個疑問，是否可以直接使用Docker安裝ROS2呢？在電腦上可以，有ROS2鏡像；在嵌入式開發板上，似乎沒有，本人沒有找到。

2、代理

2.1 配置apt的代理

export http_proxy="socks5h://127.0.0.1:1080"
export https_proxy="socks5h://127.0.0.1:1080"
sudo apt update

2.2 配置docker的代理

創建 Docker 代理配置文件

sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d
sudo nano /etc/systemd/system/docker.service.d/proxy.conf

創建如下內容

[Service