RabbitMQ簡述

RabbitMQ簡述

RabbitMQ 是一個開源的 消息代理（Message Broker） 軟件，實現了 高級消息隊列協議（AMQP），用于在分布式系統中存儲、轉發消息，支持異步通信、解耦服務、負載均衡和消息緩沖。

核心概念

Producer（生產者）：發送消息的應用。
Consumer（消費者）：接收消息的應用。
Queue（隊列）：存儲消息的緩沖區，遵循 FIFO（先進先出）。
Exchange（交換機）：接收生產者消息并路由到隊列（根據規則）。
Binding（綁定）：定義交換機和隊列之間的關聯規則。
Message（消息）：包含有效載荷（數據）和元數據（如路由鍵、頭信息）。

交換機類型（Routing Strategies）

直連交換機(Direct Exchange)

Direct：精確匹配路由鍵（如點對點通信）。

  • 根據消息的routing key精確匹配隊列
  • 常用于單播(unicast)消息路由
  • 典型應用場景：訂單處理(不同訂單類型路由到不同隊列)

扇形交換機(Fanout Exchange)

Fanout：廣播到所有綁定的隊列（發布/訂閱模式）。

  • 將消息廣播到所有綁定的隊列
  • 忽略routing key
  • 典型應用場景：廣播通知、事件發布

主題交換機(Topic Exchange)

Topic：基于通配符匹配路由鍵（靈活的路由）。

  • 根據通配符匹配routing key
  • 支持*(匹配一個單詞)和#(匹配零個或多個單詞)
  • 典型應用場景：基于多維度路由(如日志級別.應用名稱)

頭交換機(Headers Exchange)

Headers：通過消息頭屬性路由（而非路由鍵）。

  • 根據消息頭(header)屬性匹配
  • 忽略routing key
  • 支持x-match參數(all需全部匹配，any只需匹配一個)

交換機屬性

創建交換機時可設置以下主要屬性：
Name：交換機名稱
Type：交換機類型(direct, fanout, topic, headers)
Durability：是否持久化(重啟后是否保留)
Auto-delete：當所有隊列都解除綁定后是否自動刪除
Arguments：額外參數(如alternate-exchange等)

模式

模式交換機類型核心機制典型應用場景
簡單模式默認交換機直接隊列綁定單任務異步處理
工作隊列默認交換機多消費者競爭并行任務處理
發布/訂閱Fanout廣播到所有隊列事件通知
路由模式Direct精確匹配路由鍵選擇性日志分發
主題模式Topic通配符匹配路由鍵多維度消息分類
RPC默認交換機回調隊列+關聯ID同步遠程調用
頭部交換機Headers鍵值對匹配復雜條件路由
死信隊列任意類型（DLX）TTL/拒絕觸發異常消息處理
延遲隊列Delayed Message插件延遲投遞定時任務/超時控制

簡單模式

在這里插入圖片描述
簡單隊列不介紹，直接看工作隊列

工作隊列

在這里插入圖片描述

創建隊列

創建一個名為xiri.queue的隊列

在這里插入圖片描述

消費者代碼

模擬2個消費者互相搶消息

@Component
public class SpringRabbitListener 
{@RabbitListener(queues = {"xiri.queue"})public void listener1(String mes){System.out.println("消費者1接受消息："+mes);}@RabbitListener(queues = {"xiri.queue"})public void listener2(String mes){System.out.println("消費者2接受消息："+mes);}
}

生產者代碼

模擬50條消息

@SpringBootTest
public class ProducerTest 
{@AutowiredRabbitTemplate rabbitTemplate;@Testvoid WorkQueueSent(){//隊列名稱String queueName = "xiri.queue";for (int i = 1; i <= 50; i++) {//發送消息rabbitTemplate.convertAndSend(queueName,"消息-"+i);	}}
}

運行結果

由此發現默認情況下，是輪詢投遞消息，并沒有考慮到消費者已經處理完了消息，造成消息堆積
在這里插入圖片描述

消息堆積處理方案（能者多勞）

設置每次只能給消費者投遞1次消息，處理完成后才能獲取下一個消息

  1. 修改yml配置文件
spring:rabbitmq:host: 127.0.0.1   #ipport: 5672  #端口virtual-host: /xiri   #虛擬主機username: xiri  #賬號password: 123   #密碼listener:simple:prefetch: 1 #每次只能獲取一條消息，處理完成才能獲取下一個消息
  1. 修改消費者代碼
    給代碼加上等待時間進行模擬測試
@Component
public class SpringRabbitListener 
{@RabbitListener(queues = {"xiri.queue"})public void listener1(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者1接受消息："+mes);Thread.sleep(20);}@RabbitListener(queues = {"xiri.queue"})public void listener2(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者2接受消息："+mes);Thread.sleep(100);}
}
  1. 測試結果
    消費者1處理消息快，處理消息多，實現能者多勞
    在這里插入圖片描述

發布/訂閱

在這里插入圖片描述

控制臺設置

設置一個fanout交換機
在這里插入圖片描述
設置兩個隊列
在這里插入圖片描述
綁定2個隊列
在這里插入圖片描述

消費者

在消費者服務寫兩個消費者方法模擬，分別監聽隊列1和隊列2

@Component
public class SpringRabbitListener 
{@RabbitListener(queues = {"xiri.queue1"})public void listener1(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者1接受消息："+mes);}@RabbitListener(queues = {"xiri.queue2"})public void listener2(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者2接受消息："+mes);}
}

生產者

生產者向交換機發送消息

@SpringBootTest
public class ProducerTest 
{@AutowiredRabbitTemplate rabbitTemplate;@Testvoid sent(){//隊列名稱String exchange = "xiri.fanout";//發送消息rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,null,"消息");//routingKey沒有設置，可以為空}
}

運行結果

在這里插入圖片描述

路由模式

直連交換機(Direct Exchange)會根據規則路由到指定的隊列

控制臺設置

創建類型為direct，名稱為xiri.direct交換機
在這里插入圖片描述
創建2個隊列，名字分別為direct.queue1、direct.queue2
在這里插入圖片描述
進行綁定
direct.queue1綁定key1
direct.queue2綁定key2
在這里插入圖片描述

消費者

@Component
public class SpringRabbitListener 
{@RabbitListener(queues = {"direct.queue1"})public void listener1(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者1接受消息："+mes);}@RabbitListener(queues = {"direct.queue2"})public void listener2(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者2接受消息："+mes);}
}

生產者

@SpringBootTest
public class ProducerTest 
{@AutowiredRabbitTemplate rabbitTemplate;@Testvoid sent(){//隊列名稱String exchange = "xiri.direct";//發送消息rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,"key1","消息1");rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,"key1","消息2");rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,"key2","消息3");}
}

運行結果

在這里插入圖片描述

主題模式

直連交換機(Direct Exchange) 和 主題交換機(Topic Exchange)類似，區別在于Routing key可以是多個單詞列表以 .(點) 分割

控制臺設置

創建類型為topic，名為xiri.topic的交換機
在這里插入圖片描述
創建隊列
在這里插入圖片描述
交換機綁定隊列在這里插入圖片描述

消費者

@Component
public class SpringRabbitListener 
{@RabbitListener(queues = {"topic.queue1"})public void listener1(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者1接受消息："+mes);}@RabbitListener(queues = {"topic.queue2"})public void listener2(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者2接受消息："+mes);}
}

生產者

@SpringBootTest
public class ProducerTest 
{@AutowiredRabbitTemplate rabbitTemplate;@Testvoid sent(){//隊列名稱String exchange = "xiri.topic";//發送消息rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,"topic.key1","消息1");rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,"topic.key2","消息2");rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,"topic.key.node1","消息3");}
}

運行結果

根據通配符發到消費者
在這里插入圖片描述

注解聲明隊列和交換機

在消費者端，通過 @RabbitListener 注解自動聲明隊列并綁定到交換機

@Component
public class SpringRabbitListener 
{//基于注解來聲明隊列和交換機，并且綁定@RabbitListener(bindings = {@QueueBinding(value = @Queue(value = "direct.queue1", durable = "true"),	//設置隊列,并且持久化exchange = @Exchange(value = "xiri.direct",type = ExchangeTypes.DIRECT),	//設置交換機和類型key = {"key1"}	//設置路由)})public void listener1(String mes) throws InterruptedException {System.out.println("消費者1接受消息："+mes);}
}

消息轉換器

轉換成json格式傳輸
消費者和生產者都需要創建bean

創建Bean

import org.springframework.amqp.support.converter.Jackson2JsonMessageConverter;
import org.springframework.amqp.support.converter.MessageConverter;
import org.springframework.context.annotation.Bean;
import org.springframework.context.annotation.Configuration;@Configuration
public class RabbitConverter 
{@Beanpublic MessageConverter messageConverter(){return new Jackson2JsonMessageConverter();}
}

這樣數據就是以JSON格式傳輸的
獲取消息
在這里插入圖片描述

消息丟失問題

生產者發送消息丟失

生產者發送消息到 RabbitMQ 服務器時，由于網絡問題或 RabbitMQ 服務崩潰，消息未到達交換機

解決方案

1. 生產者重試機制

通過配置重試機制，但是SpringAMQP是阻塞的，如果對性能有要求不能使用，這個只是對連接進行的重試，而不是消息失敗的重試

spring:rabbitmq:host: 127.0.0.1   #ipport: 5672  #端口virtual-host: /xiri   #虛擬主機username: xiri  #賬號password: 123   #密碼connection-timeout: 1s #超時時間template:retry:enabled: true #開啟超時重試機制initial-interval: 1000ms #失敗后初始等待時間multiplier: 1 #失敗后下次等待時長倍數=initial-interval*multipliermax-attempts: 3 #最大重試次數

測試效果，故意將網絡故障，造成超時重試3次
在這里插入圖片描述

2. 生產者確認

RabbitMQ 提供 ConfirmCallback 機制，確認消息是否成功到達交換機。
如果對消息可靠性要求不高，不需要開啟確認機制，因為會影響性能
生產者yml文件配置

spring:rabbitmq:host: 127.0.0.1   #ipport: 5672  #端口virtual-host: /xiri   #虛擬主機username: xiri  #賬號password: 123   #密碼connection-timeout: 1s #超時時間template:retry:enabled: true #開啟超時重試機制initial-interval: 1000ms #失敗后初始等待時間multiplier: 1 #失敗后下次等待時長倍數=initial-interval*multipliermax-attempts: 3 #最大重試次數publisher-confirm-type: correlated  # 開啟異步確認publisher-returns: true # 開啟路由失敗回調

以下為以上內容中關鍵的配置信息

publisher-confirm-type: correlated  # 開啟異步確認
publisher-returns: true # 開啟路由失敗回調

生產者代碼配置

// Spring AMQP 配置
@Bean
public RabbitTemplate rabbitTemplate(ConnectionFactory connectionFactory) 
{RabbitTemplate rabbitTemplate = new RabbitTemplate(connectionFactory);rabbitTemplate.setMandatory(true); // 開啟強制回調// 設置 ConfirmCallbackrabbitTemplate.setConfirmCallback((correlationData, ack, cause) -> {if (ack) {System.out.println("消息到達交換機，ID: " + correlationData.getId());} else {System.err.println("消息未到達交換機，原因: " + cause);}});// 設置 ReturnsCallbackrabbitTemplate.setReturnsCallback(returned -> {System.err.println("消息未路由到隊列: " + returned.getMessage());});return rabbitTemplate;
}

生產者測試

@SpringBootTest
public class ProducerTest 
{@AutowiredRabbitTemplate rabbitTemplate;@Testvoid sent(){//隊列名稱String exchange = "xiri.direct";//設置消息唯一編號CorrelationData id = new CorrelationData(UUID.randomUUID().toString());//發送消息rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,"key","消息",id);}
}

消息結果
在這里插入圖片描述

3. 數據持久化

RabbitMQ默認將數據保存在內存當中，如果宕機了，消息就會丟失，還會造成內存積壓，引發阻塞問題
實現數據持久化三個方面：交換機持久化、隊列持久化、消息持久化
spring發送消息默認就是持久的
設置非持久化

@SpringBootTest
public class ProducerTest 
{@AutowiredRabbitTemplate rabbitTemplate;@Testvoid sent() {//隊列名稱String exchange = "xiri.direct";//設置消息唯一編號CorrelationData id = new CorrelationData(UUID.randomUUID().toString());//發送消息rabbitTemplate.convertAndSend(exchange, "key", "消息", new MessagePostProcessor() {@Overridepublic Message postProcessMessage(Message message) {message.getMessageProperties().setDeliveryMode(MessageDeliveryMode.NON_PERSISTENT);//發送持久化消息return message;}});}
}

以下已經設置為1，表示非持久化模式
在這里插入圖片描述

4. lazy queue

Lazy Queue 是 RabbitMQ 的一種特殊隊列模式，它會盡可能將消息存儲在磁盤，而不是內存中，從而減少內存使用，適合處理大量消息且消費較慢的場景
3.6.0（初始引入）
首次支持 Lazy Queue，允許消息直接存儲到磁盤，減少內存占用。
3.12.0（默認模式）
從該版本開始，Lazy Queue 成為所有隊列的默認模式，官方推薦升級到該版本或手動啟用 Lazy 模式1。

消費者消息丟失問題

解決方案

1.確認機制

SpringAMQP消息確認機制有三種處理方式：

  1. none 不處理
  2. manual 手動處理，需要在業務代碼中調用api
  3. auto 自動處理，利用aop處理，對代碼沒有破壞性
    當業務出現異常時，會自動返回nack
    如果是消息處理或校驗異常，自動返回reject

開啟消費者確認機制為auto，有spring確認消息處理完成后返回ack，異常返回nack

spring:rabbitmq:listener:simple:acknowledge-mode: auto  #none:關閉ack，manual:手動ack，auto:自動ack
2.重試機制

在 Spring AMQP 的 RabbitMQ 配置中，stateless 是消費者重試機制（retry）的一個參數，用于控制重試時的狀態管理方式
stateless=true（默認）

  1. 每次重試都是無狀態的，即不保留前一次嘗試的上下文（如數據庫事務、Spring Session 等）。
  2. 適用場景：普通消息處理，無需依賴前一次重試的狀態。
  3. 性能更好：因為不需要維護狀態。

stateless=false

  1. 重試時會保留狀態（如事務、Session 等），確保多次重試在同一個上下文中執行。
  2. 適用場景：需要事務一致性的操作（如支付處理）。
  3. 性能較低：因為需要維護狀態。

開啟重試機制

spring:rabbitmq:listener:simple:prefetch: 1 #每次只能獲取一條消息，處理完成才能獲取下一個消息retry:enabled: true #開啟消費者重試機制initial-interval: 1000ms #失敗后初始等待時間multiplier: 1 #失敗后下次等待時長倍數=initial-interval*multipliermax-attempts: 3 #最大重試次數stateless: true #true為無狀態，false為有狀態。決定重試時是否保持消費者狀態（如事務、Session等）

重試多次依然失敗處理策略
在開啟重試模式后，重試次數耗盡依然失敗，則需要有MessageRecoverer接口來處理，它有三種實現：

實現類行為適用場景
RejectAndDontRequeueRecoverer（默認）直接拒絕消息（reject），且不重新入隊，消息可能丟失或進入死信隊列（若配置）13非關鍵消息，允許丟棄
ImmediateRequeueMessageRecoverer立即將消息重新放回隊列（nack + requeue=true），可能導致無限循環臨時性錯誤（如網絡抖動）
RepublishMessageRecoverer（推薦）將消息重新發布到指定的異常交換機和隊列，供人工或后續處理關鍵業務，需

使用第三種方式演示
開啟消費者失敗重試機制，并設置MessageRecoverer，多次重試無效后將消息投遞到異常交換機，交由人工處理問題
消費者ymy配置

spring:rabbitmq:listener:simple:retry:enabled: true #開啟消費者重試機制

消費者配置

import org.springframework.amqp.core.Binding;
import org.springframework.amqp.core.BindingBuilder;
import org.springframework.amqp.core.DirectExchange;
import org.springframework.amqp.core.Queue;
import org.springframework.amqp.rabbit.core.RabbitTemplate;
import org.springframework.amqp.rabbit.retry.MessageRecoverer;
import org.springframework.amqp.rabbit.retry.RepublishMessageRecoverer;
import org.springframework.boot.autoconfigure.condition.ConditionalOnProperty;
import org.springframework.context.annotation.Bean;
import org.springframework.context.annotation.Configuration;@Configuration
//這個配置需要開啟重試機制才會開啟
@ConditionalOnProperty(prefix = "spring.rabbitmq.listener.simple.retry",name="enabled",havingValue = "true")
public class ErrorConfig
{@Beanpublic DirectExchange errorExchange(){return new DirectExchange("error.direct");}@Beanpublic Queue errorQueue(){return new Queue("error.queue");}@Beanpublic Binding errorBinding(DirectExchange errorExchange,Queue errorQueue){//隊列綁定交換機return BindingBuilder.bind(errorQueue).to(errorExchange).with("error");}@Beanpublic MessageRecoverer messageRecoverer(RabbitTemplate rabbitTemplate){return new RepublishMessageRecoverer(rabbitTemplate,"error.direct","error");}
}

效果
將異常信息和消息全部轉到了error.queue
在這里插入圖片描述

業務層冪等設計

  1. 數據庫唯一約束
  • 例如訂單表對 order_id 設置唯一索引，重復插入會報錯。
    Redis 原子操作
  • 用 SETNX 或分布式鎖標記已處理的消息。
  1. 消息去重
  • 生產者生成唯一 ID，發送消息時攜帶 correlationId，消費者記錄已處理的 ID。
  • 消費者記錄消息 ID，用 Redis 或數據庫存儲已處理的消息 ID。

延遲消息

1.死信交換機

利用死信隊列（DLX）+ TTL 實現延遲消息
死信隊列（DLX）：死信會被路由到指定的死信交換機（DLX），再進入死信隊列，由消費者處理
消息設置 TTL（Time To Live）：消息或隊列可以設置過期時間（TTL），到期后消息會變成“死信”

在這里插入圖片描述

消費者

聲明隊列

import org.springframework.amqp.core.*;
import org.springframework.context.annotation.Bean;
import org.springframework.context.annotation.Configuration;@Configuration
public class DlxConfig 
{@Beanpublic DirectExchange xiriExchange(){return new DirectExchange("xiri.direct",true,false);}@Beanpublic Queue xiriQueue(){return QueueBuilder.durable("xiri.queue").withArgument("x-dead-letter-exchange", "dlx.direct").withArgument("x-dead-letter-routing-key","dlx.key").build();}@Beanpublic Binding xiriBinding() {return BindingBuilder.bind(xiriQueue()).to(xiriExchange()).with("xiri.key");}
}

消費

import org.springframework.amqp.core.ExchangeTypes;
import org.springframework.amqp.rabbit.annotation.*;
import org.springframework.stereotype.Component;import java.time.LocalDateTime;@Component
public class SpringRabbitListener 
{@RabbitListener(bindings = @QueueBinding(value = @Queue(name = "dlx.queue", durable = "true"),exchange = @Exchange(name = "dlx.direct", type = ExchangeTypes.DIRECT),key = "dlx.key" // 死信路由鍵))public void listener(String mes) throws InterruptedException {System.out.println(LocalDateTime.now() +" 死信接受消息："+mes);}
}
生產者
import org.junit.jupiter.api.Test;
import org.springframework.amqp.AmqpException;
import org.springframework.amqp.core.Message;
import org.springframework.amqp.core.MessagePostProcessor;
import org.springframework.amqp.rabbit.core.RabbitTemplate;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.boot.test.context.SpringBootTest;import java.time.LocalDateTime;@SpringBootTest
public class ProducerTest 
{@AutowiredRabbitTemplate rabbitTemplate;@Testvoid sent(){//隊列名稱String exchange = "xiri.direct";//發送消息rabbitTemplate.convertAndSend(exchange, "xiri.key", "消息", new MessagePostProcessor() {@Overridepublic Message postProcessMessage(Message message) throws AmqpException {//設置過期時間(5秒)message.getMessageProperties().setExpiration("5000");return message;}});System.out.println(LocalDateTime.now() +" 發送消息");}
}
結果

在這里插入圖片描述
5秒后收到消息
在這里插入圖片描述

缺點： 消息排序問題：如果隊列中有不同 TTL 的消息，RabbitMQ 只會檢查隊頭消息的 TTL，可能導致后進隊的消息先過期

2.RabbitMQ延遲插件

使用 rabbitmq-delayed-message-exchange 插件
RabbitMQ 官方提供的插件，通過 自定義交換機類型（x-delayed-message） 實現真正的延遲投遞，消息按延遲時間排序，到期后才會被路由到目標隊列

  1. 下載插件（需匹配 RabbitMQ 版本）：
    插件下載地址：https://github.com/rabbitmq/rabbitmq-delayed-message-exchange/releases
  2. 將下載的文件放到RabbitMQ的plugins目錄里面
  3. 啟用插件
rabbitmq-plugins enable rabbitmq_delayed_message_exchange
  1. 重啟RabbitMQ

關閉

rabbitmq-service.bat stop

啟動

rabbitmq-server start

消費者

import org.springframework.amqp.core.ExchangeTypes;
import org.springframework.amqp.rabbit.annotation.Exchange;
import org.springframework.amqp.rabbit.annotation.Queue;
import org.springframework.amqp.rabbit.annotation.QueueBinding;
import org.springframework.amqp.rabbit.annotation.RabbitListener;
import org.springframework.stereotype.Component;import java.time.LocalDateTime;@Component
public class SpringRabbitListener 
{//延遲隊列，關鍵點在交換機設置delayed屬性為true@RabbitListener(bindings = @QueueBinding(value = @Queue(name = "xiri.queue", durable = "true"),exchange = @Exchange(name = "xiri.direct", type = ExchangeTypes.DIRECT,delayed = "true"),key = "xiri.key"))public void listener1(String mes) throws InterruptedException {System.out.println(LocalDateTime.now()+" 消費者接受消息："+mes);}
}

生產者

import org.junit.jupiter.api.Test;
import org.springframework.amqp.rabbit.core.RabbitTemplate;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.boot.test.context.SpringBootTest;import java.time.LocalDateTime;@SpringBootTest
public class ProducerTest 
{@AutowiredRabbitTemplate rabbitTemplate;@Testvoid sent(){//隊列名稱String exchange = "xiri.direct";//發送消息rabbitTemplate.convertAndSend(exchange,"xiri.key","消息",message -> {message.getMessageProperties().setDelayLong(5000L);//設置5秒過去return message;});System.out.println(LocalDateTime.now()+" 發送消息");}
}

結果

在這里插入圖片描述
在這里插入圖片描述

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目錄 前言 1.關于Python博客前期的內容 2.計算機基礎概念 2.1.什么是計算機? 2.2.什么是編程&#xff1f; 2.3.編程語言有哪些&#xff1f; 3.Python背景知識 3.1.Python是怎么來的&#xff1f; 3.2.Python都可以用來干什么&#xff1f; 3.3.Python的優缺點 3.4.Py…
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MongoDB頻繁掉線頻繁斷開服務的核心原因以及解決方案-卓伊凡|貝貝|莉莉|糖果

MongoDB頻繁掉線頻繁斷開服務的核心原因以及解決方案-卓伊凡|貝貝|莉莉|糖果

MongoDB頻繁掉線頻繁斷開服務的核心原因以及解決方案-卓伊凡|貝貝|莉莉|糖果查看日志內容 &#xff1a;2025-07-22T17:05:20.2160800 I CONTROL [initandlisten] MongoDB starting : pid34231 port28018 dbpath/data/mongodb 64-bit hostVM-0-17-centos 2025-07-22T17:05:20.21…
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VUE懶加載（4種方式）

VUE懶加載（4種方式）

第一種 使用 Webpack 的動態導入&#xff08;Dynamic Imports&#xff09;第二種 Vue Router 中的懶加載第三種 使用第三方庫第四種 使用 Vuex 進行異步數據加載雖然不是直接的懶加載&#xff0c;但你可以在組件內部或 Vuex store 中使用異步 action 來加載數據&#xff0c;確保…
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【ROS1】09-ROS通信機制——參數服務器

【ROS1】09-ROS通信機制——參數服務器

目錄 一、參數服務器概念 二、參數操作 2.1 C實現 2.1.1 新增參數 2.1.2 修改參數 2.1.3 查詢參數 2.1.4 刪除參數 2.2 python實現 2.2.1 新增參數 2.2.2 修改參數 2.2.3 查詢參數 2.2.4 刪除參數 一、參數服務器概念 假設正在開發一個復雜的機器人應用&#xff0…
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C#.NET dapper 詳解

C#.NET dapper 詳解

簡介 Dapper 是由 Stack Overflow 團隊開發的一個簡單、高性能的微型 ORM&#xff08;Object?Relational Mapper&#xff09;&#xff0c;僅幾千行代碼&#xff0c;依賴于 ADO.NET 的 IDbConnection&#xff0c;通過動態生成 IL 來映射結果到實體對象。 與 EF、NHibernate 這類…
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【LeetCode 熱題 100】35. 搜索插入位置——二分查找（左閉右開）

【LeetCode 熱題 100】35. 搜索插入位置——二分查找（左閉右開）

Problem: 35. 搜索插入位置 給定一個排序數組和一個目標值&#xff0c;在數組中找到目標值&#xff0c;并返回其索引。如果目標值不存在于數組中&#xff0c;返回它將會被按順序插入的位置。 請必須使用時間復雜度為 O(log n) 的算法。 文章目錄整體思路完整代碼時空復雜度時間…
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Python-初學openCV——圖像預處理（四）——濾波器

Python-初學openCV——圖像預處理（四）——濾波器

目錄 一、圖像噪點消除噪聲&#xff1a; 1、概念 2、均值濾波 3、方框濾波 4 、高斯濾波 5、中值濾波 6、雙邊濾波 7、總結 一、圖像噪點消除噪聲&#xff1a; 1、概念 指圖像中的一些干擾因素&#xff0c;通常是由圖像采集設備、傳輸信道等因素造成的&#xff0c;表現…
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嵌入式系統可靠性設計

嵌入式系統可靠性設計

嵌入式系統可靠性設計硬件件可靠性設計1. 硬件設計原則2. 硬件設計注意問題2.1 引腳布局和走線2.2 元器件選擇和布局2.3 電源和地線分離2.4 EMI/EMC設計2.5 系統可靠性2.6 資源利用和擴展性軟件可靠性設計1. 設計原則1.1 模塊化設計1.2 冗余設計1.3 容錯設計1.4 實時性保障1.5 …
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