1.新建工程并加載模型
（1）unity中新建3d工程
（2）將機器人模型導入到unity3d中
導入開源Unity-Robotics-Hub的機械臂。

詳細操作參考視頻
ROS Unity URDF Import Testing Robot Motion
使用 URDF Importer工具
在 Unity 中，可以通過 Package Manager 直接安裝 URDF Importer：
打開 Window > Package Manager。
點擊 “+” 按鈕，選擇 “Add package from git URL…”。
輸入：
https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer
點擊 “Add” 安裝1。
導入工具成功后如圖

然后將模型文件夾URDF拷貝到Assets文件夾下選擇
niryo_one.urdf,右鍵發現有
Import Robot from URDF選項。

導入成功后如圖。

參考：

（二）Unity3d-ROS聯合仿真：運行Unity-Robotics-Hub