目錄
URDF（Unified Robot Description Format）
? URDF 描述的內容包括：
URDF（Unified Robot Description Format）
意思是：統一機器人描述格式。
它是一種用 XML 編寫的格式，專門用于描述機器人模型的結構、幾何、關節、連桿等信息。
? URDF 描述的內容包括：
| 內容 | 說明 |
|---|---|
| 🤖 機器人各個部分（link） | 如底座、關節、機械臂段、末端執行器等 |
| ?? 連接方式（joint） | 關節類型（旋轉、滑動、固定）、關節位置 |
| 📐 幾何信息 | 各部分的大小、形狀（box、cylinder、mesh 等） |
| 🧲 質量/慣性信息 | 模擬物理屬性：質量、慣性張量 |
| 🗺? 坐標變換 | 各部分之間的相對位置和姿態 |
| 🎨 材質/顏色（可選） | 可視化用，如 RViz 顯示顏色或紋理 |
xacro | 可擴展的 URDF，支持變量、宏（簡化寫法） |
robot_state_publisher | 用 URDF 發布 TF（坐標變換） |
rviz | 可視化 URDF 模型 |
gazebo | 用 URDF 或 SDF 加載機器人仿真模型 |
moveit | 用 URDF + SRDF 進行路徑規劃和機械臂控制 |
)
)
)
