主要還是參考了這一篇論文筆記：https://zhuanlan.zhihu.com/p/18319150220
Pluto主要有三個創新點：
- 橫向縱向用lane的query來做
- 將軌跡投回柵格化地圖，計算碰撞loss
- 對數據進行正增強和負增強，讓正增強的結果也無增強的結果相近，負增強的結果相斥，并只對正增強的數據和無增強的數據進行decoder做真值監督。
對于正負樣本的對比loss，其中的相似度可以使用余弦相似度等
其他對比學習的loss
https://blog.csdn.net/weixin_44750512/article/details/132541045
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