一、代碼結構概覽

// Motor.h

// Motor.h
#ifndef __MOTOR_H_
#define __MOTOR_H_#include "A_include.h"void Motor_Init(void);   // 初始化函數
void PWM_SET(int duty0, int duty1); // PWM設置函數#endif

// Motor.c

// Motor.c
#include "Motor.h"void Motor_Init(void) {DL_Timer_startCounter(Motor_INST); // 啟動定時器PWM輸出
}void PWM_SET(int duty0, int duty1) {// 占空比限制（-2700 ~ +2700）duty0 = (duty0 > 2700) ? 2700 : ((duty0 < -2700) ? -2700 : duty0);duty1 = (duty1 > 2700) ? 2700 : ((duty1 < -2700) ? -2700 : duty1);// 方向控制與PWM配置if (duty0 >= 0) {DL_GPIO_setPins(GPIOA, DL_GPIO_PIN_26);    // 正轉邏輯（AIN1）DL_GPIO_clearPins(GPIOA, DL_GPIO_PIN_27);  // 反轉邏輯（AIN2）DL_Timer_setCaptureCompareValue(Motor_INST, duty0, DL_TIMER_CC_0_INDEX);} else {DL_GPIO_setPins(GPIOA, DL_GPIO_PIN_27);DL_GPIO_clearPins(GPIOA, DL_GPIO_PIN_26);DL_Timer_setCaptureCompareValue(Motor_INST, -duty0, DL_TIMER_CC_0_INDEX);}if (duty1 >= 0) {DL_GPIO_setPins(GPIOA, DL_GPIO_PIN_4);     // 正轉邏輯（BIN1）DL_GPIO_clearPins(GPIOA, DL_GPIO_PIN_5);   // 反轉邏輯（BIN2）DL_Timer_setCaptureCompareValue(Motor_INST, duty1, DL_TIMER_CC_1_INDEX);} else {DL_GPIO_setPins(GPIOA, DL_GPIO_PIN_5);DL_GPIO_clearPins(GPIOA, DL_GPIO_PIN_4);DL_Timer_setCaptureCompareValue(Motor_INST, -duty1, DL_TIMER_CC_1_INDEX);}
}

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二、核心設計亮點

1. 雙電機獨立控制

• 通道配置：通過定時器CC0和CC1分別控制兩個電機（AIN/BIN通道）
• 方向邏輯：利用GPIO電平組合實現正反轉控制：

  if (duty >= 0) {setPin_high(AIN1); clearPin(AIN2);
  } else {setPin_high(AIN2); clearPin(AIN1);
  }
  

2. 動態占空比限制

duty = (duty > 2700) ? 2700 : ((duty < -2700) ? -2700 : duty);

• 防止PWM值超出硬件最大范圍（假設PWM周期為3000）
• 支持負數輸入（反向旋轉）

3. 硬件抽象層封裝

• GPIO操作：使用DL_GPIO_setPins/DL_GPIO_clearPins實現引腳控制
• PWM配置：通過DL_Timer_setCaptureCompareValue直接設置占空比

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三、MSP430適配要點

1. 定時器配置

2. GPIO

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四、典型應用場景

1. 差速轉向控制

// 左轉示例
PWM_SET(500, 1500); // 左電機低速，右電機高速

2. 閉環PID控制

int target_speed = 1000;
int error = target_speed - actual_speed;
int duty = PID調節(error);
PWM_SET(duty, duty);

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五、性能優化建議

1. 多電機擴展

   void PWM_SET(int duty0, int duty1, int duty2, int duty3) {// 支持4個電機控制
   }
   

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六、調試技巧

1. LED狀態指示

   // 電機狀態指示燈
   void debug_led(int duty) {if (duty > 0) P2OUT |= BIT0; // 正轉else P2OUT &= ~BIT0;        // 反轉
   }
   

2. 參數校準方法

   • 逐步調整占空比，記錄電機轉速
   • 繪制占空比-轉速曲線用于PID參數整定

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