1. 首先在C/C++配置中設置路徑：
   可以編輯文件.vscode/c_cpp_properties.json

                ${workspaceFolder}/**/opt/ros/humble/include/**

2. 編譯配置
   確保配置好了CMakeLists.txt文件。

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

這樣會在目錄下生成compile_commands.json文件

4. 在vscode/settings.json中（沒有可以創建一個，只對工作區有效）編寫：

{"C_Cpp.default.compileCommands": "${workspaceFolder}/compile_commands.json"}

保存。如果還不行就重啟Vscode，問題解決。