目錄

一、概述

1.1計算配準精度

1.2計算點云重疊度

二、代碼實現

2.1關鍵函數

2.2完整代碼

三、實現效果

3.1原始點云

3.2計算結果

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一、概述

        在點云配準中，精度和重疊度是兩個重要的評價指標。精度通常用均方根誤差（RMSE）來衡量，而重疊度則表示兩個點云在配準后的重疊程度。

1.1計算配準精度

配準精度通常用均方根誤差（RMSE）來衡量。RMSE衡量配準后兩個點云之間的匹配誤差。計算RMSE的步驟如下：

1. 計算每個匹配點對之間的歐氏距離。
2. 計算所有匹配點對之間距離的平方和。
3. 計算均方誤差（MSE）。
4. 計算均方根誤差（RMSE）。

1.2計算點云重疊度

重疊度衡量兩個點云在配準后的重疊程度。通常通過以下步驟計算重疊度：

1. 找到配準后的源點云與目標點云之間的最近鄰點對。
2. 計算匹配點對之間的距離。
3. 設定一個距離閾值，統計匹配點對之間距離小于該閾值的點對數。
4. 重疊度定義為距離小于閾值的點對數占源點云總點數的比例。</