一. 準備Windows下安裝環境

• Python 3.3+
  – 官網鏈接
• 下載Python future模塊
  –pip3 install future
• TkInter (GUI 工具).
  – python for Windows自帶，無需下載
• 環境變量PYTHONPATH必須包含mavlink存儲庫的目錄路徑。
  –set PYTHONPATH=你的mavlink源碼路徑

源碼下載在下一節。

二. 下載MAVLink源碼

github倉庫：https://github.com/mavlink/mavlink
使用git下載或者直接下載壓縮包（壓縮包下載不會自動下載關聯的項目，需手動下載，如該項目下的pymavlink）。

現在已準備好生成 MAVLink 庫。

三. 使用 Mavgenerate GUI 構建 MAVLink 庫

mavgenerate.py 是用Python語言編寫的MAVLink的圖形用戶界面代碼生成器。
除了用GUI工具，也可用命令行工具mavgen生成。其中mavgen是mavgenerate.py工具的后端，所以用哪個都可以。

可以使用Python的參數從任何地方打開這個圖形用戶界面

python3 -m mavgenerate

XML選擇：mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml
Out：選擇一個輸出路徑。


生成c#版成功。