模型預測控制MPC學習資料匯總

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【01】課件內容

包含本號所有MPC課程的課件，以及相關MATLAB文檔。

【02】課件源代碼

本號所有MPC課程的源代碼。

【03】MPC仿真案例

三個MPC大型仿真案例：

1）避障控制

2）線性變參數MPC

3. MPC倒立擺控制

1）避障控制

避障軌跡運行結果。

文件說明：

mpc_ObstacleAvoidance.slx simulink仿真模型

ObstacleAvoidingUsingAdaptiveMPCExample 主程序（運行時自動調用simulink模型）

obstacleComputeCustomConstraint 避障約束計算

obstacleDetect 障礙物檢測

obstacleGenerateObstacleGeometryInfo 障礙物信息生成

obstaclePlotInitialCondition 繪圖程序

obstacleVehicleModelDT，obstacleVehicleModelCT 車輛運模型

2）線性變參模型

模型的參數隨時間變化，采用自適應模型預測控制算法控制。

3）MPC倒立擺控制

【04】無人駕駛車輛模型預測控制

無人駕駛車輛模型預測控制電子書+書籍源代碼。

04】無人駕駛車輛模型預測控制

無人駕駛車輛模型預測控制電子書+書籍源代碼。