關鍵詞：Ardupilot，Pixhawk，PWM，dshot，bdshot，DroneCANPWM，電調ESC，DroneCAN，UAVCAN，飛控，無人機，UAV

Keywords：Ardupilot，Pixhawk，PWM，dshot，bdshot，DroneCAMPWM，ESC，DroneCAN，UAVCAN，UAV

摘要：使用舵機、無刷電機+BLheli電調 測試Pogo-DroneCANPWM模塊的DroneCAN轉PWM、DroneCAN轉dshot、DroneCAN轉bdshot 功能。

哈嘍大家好，我是Mokel，我將在這期視頻和大家分享一下Pogo-DroneCANPWM模塊的基礎使用，這個模塊支持DroneCAN轉PWM、DroneCAN轉bshot、DroneCAN轉bdshot，應用場景比較廣泛，如果你有相關需求，那么這會是一塊不可或缺的板子。你可以查看商品詳情頁鏈接查看更多關于模塊的信息，商品鏈接：item.taobao.com/item.htm?id…

Pogo智能科技官方提供了兩個固件，一個用于DroneCAN轉PWM和DroneCAN轉dshot，稱為固件1，一個用于DroneCAN轉bdshot，稱為固件2，一般來講，DroneCANPWM模塊默認刷入的是固件1，如果你的DroneCANPWM模塊沒有刷入對應的固件，你可以閱讀?這篇文章?了解如何更新Pogo-DroneCANPWM模塊的應用固件，你可以在Pogo智能科技的官方gitee倉庫獲取DroneCANPWM模塊的應用固件，gitee倉庫鏈接：gitee.com/pogo-tech/P…

測試Pogo-DroneCANPWM模塊的DroneCAN轉PWM功能

我們將分別通過舵機、電調電機來測試Pogo-DroneCANPWM模塊的DroneCAN轉PWM功能，除此之外，我們還需要準備Pogo-DroneCAN調試器、DroneCAN_GUI_Tool上位機、2S/6S航模電池各一塊。接下來我將分別介紹和演示這兩種情況。

使用舵機測試DroneCAN轉PWM功能

首先按照下圖進行接線，用GH1.25雙頭反向端子線將DroneCAN調試器和DroneCANPWM模塊連接，將舵機的杜邦線按PWM、vPWM、GND插到DroneCANPWM模塊的排針，并用typeC線將DroneCAN調試器接到電腦。

在電腦上打開DroneCAN_GUI_Tool上位機，選擇STM...Virtual COM Port，點擊OK進入上位機。依次點擊左上角設置localNodeID，點擊右下角的小火箭icon（該操作的作用是為連接到DroneCAN調試器的所有DroneCAN節點自動分配ID），可以看到，識別出了我們的Pogo-DroneCANPWM模塊。

雙擊該Pogo-DroneCANPWM節點，DroneCAN_GUI_Tool上位機會打開一個Node屬性界面，我們可以在這個界面點擊FetchAll獲取和修改模塊的所有可用參數，也可以點擊Update Firmware更新模塊的應用固件。

在開始使用舵機測試DroneCAN轉PWM功能前，我們需要先檢查參數是否按照要求進行設置，模塊的DroneCAN轉PWM功能是默認的，即相關參數設置均為0，即默認設置，這里的相關參數包括：ESC_PWM_TYPE、OUT_BLH_OTYPE、OUT_BLH_MASK、OUT_DSHOT_ESC。

此外，還有8個設置每路PWM排針的信號由哪一路通道控制的參數，參數名為OUTx_FUNCTION，可用參數值為33～40，共8個值，即通道1～通道8，8路通道可分別用于提供和控制PWM排針1路～8路的信號。例如，將OUT1_FUNCTION～OUT8_FUNCTION均設置為33，這代表PWM排針1路～8路的信號均由通道1提供和控制，也就是說，當我們使能和調整通道1時，PWM排針1路～8路均會對外輸出相同的信號。我這里為了方便測試，將OUTx_FUNCTION參數均設置為33。

然后使用HY2.0端子線為Pogo-DroneCANPWM模塊供電，從而給舵機供電，這里先只將HY2.0端子線的負極接到2S航模電池的負極，即正極不接電，需要等到DroneCANPWM模塊開始給舵機提供PWM信號后再給舵機上電。接好后回到我們剛才打開的DroneCAN_GUI_Tool上位機，打開Panels -> ESC Panel，勾選SendSafety、SendArming，然后給舵機上電，即將HY2.0端子線的正極接到2S航模電池的正極。拖動最左側的滑塊，使數值在0～100之間變化，可以看到，舵機舵角也跟著變化。

使用無刷電機測試DroneCAN轉PWM功能

撤下舵機和2S電池，將電調的信號線插到模塊的排針，將電調的負極接到6S航模電池的負極，正極先不接即先不給電調上電。注意，在這里我們已經提前將電機和電調連接好了。

回到DroneCAN_GUI_Tool上位機，打開 Panels -> ESC Panel，勾選SendSafety、SendArming，并將最左側的滑塊拖動到最大值即100，這是為了給電機校準油門，然后給電調上電，即將電調的正極接到6S航模電池的正極。上電后，電機會 響～響 -> 滴三聲 -> 響，電機提示音結束，將油門歸0，電機會 響 -> 響 -> ...(間斷一小會) -> 響，電機提示音結束，此時則完成了電機油門校準。然后適當推一些油門，電機開始運轉，逐漸加大油門則電機轉速加快，將油門回0則電機立即停止運轉。

使用無刷電機測試Pogo-DroneCANPWM模塊的DroneCAN轉dshot功能

先給電調電機斷電即斷開電調正極和電池正極的連接，其他連接保持不變。然后回到DroneCAN_GUI_Tool上位機，點擊DroneCANPWM節點打開Node屬性界面，電機FetchAll獲取所有參數，然后更新DroneCANPWM模塊參數，設置ESC_PWM_TYPE=6、OUT_BLH_OTYPE=5、OUT_BLH_MASK=15、OUT_DSHOT_ESC=0，OUTx_FUNCTION保持不變仍為33，更新參數后點擊Restart重啟DroneCANPWM模塊。

打開 Panels -> ESC Panel，勾選SendSafety、SendArming，然后給電調上電，電機會有通電提示音，之后適當推一些油門，電機開始運轉，逐漸加大油門則電機轉速加快，將油門回0則電機立即停止運轉。在電機運轉時，打開Tools -> Bus Monitor，點擊左上角的攝像機icon，可以看到只有DroneCAN調試器發送給電調電機的Tx數據。

使用無刷電機測試Pogo-DroneCANPWM模塊的DroneCAN轉bdshot功能

先給電調電機斷電即斷開電調正極和電池正極的連接，其他連接保持不變。然后回到DroneCAN_GUI_Tool上位機，點擊Update Firmware更新DroneCANPWM模塊的固件，選擇bdshot固件，然后等待模塊完成固件更新。

更新完成后，可以點擊Restart重啟一下DroneCANPWM模塊，然后點擊FetchAll獲取模塊的所有參數并更新參數，設置ESC_PWM_TYPE=7，OUT_BLH_OTYPE=5，OUT_BLH_MASK=15，OUT_BLH_BDMASK=15，OUT_DSHOT_ESC=0，OUTx_FUNCTION仍舊都設置為33，或者僅設置OUT1_FUNCTION=33即僅使用通道1控制第1路PWM排針，更新參數后點擊Restart重啟DroneCANPWM模塊。

打開 Panels -> ESC Panel，勾選SendSafety、SendArming，然后給電調上電，電機會有通電提示音，之后適當推一些油門，電機開始運轉，逐漸加大油門則電機轉速加快，將油門回0則電機立即停止運轉。繼續適當推一些油門保持電機運行，然后打開 Tools -> Bus Monitor，點擊左上角的攝像機icon，可以看到不僅有DroneCAN調試器發送給電調電機的Tx數據，也有電調電機回傳給DroneCAN調試器的Rx數據，任意點擊一條Rx數據，可以看到回傳的數據有電機的轉速rpm。

綜上演示，Pogo智能科技的DroneCANPWM模塊具備良好的DroneCAN轉PWM、DroneCAN轉dshot、DroneCAN轉bdshot功能，如果你的Pogo-DroneCANPWM模塊在使用過程中遇到不可解決的問題，你可以保留圖文信息向Pogo智能科技店鋪客服反饋，Pogo智能科技店鋪客服會為你提供相應的技術服務。