1、boost版本

boost版本查看：cat /usr/include/boost/version.hpp | grep "BOOST_LIB_VERSION"

boost版本為1.78，為1.71時編譯報錯，報錯內容為：

error: missing binary operator before token "(" ? ?60 | #if PTHREAD_STACK_MIN > 0

boost官方鏈接：Version 1.78.0

boost安裝：

./bootstrap.sh

sudo ./b2 install

執行以上兩步驟即可。

2、GTSAM安裝

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-develop
sudo apt update
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev?

版本查看：dpkg -s libgtsam-dev ?| grep Version

保證版本不低于4.03

3、修改CmakeList.txt

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")更改為set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

4、修改include?utility.h

#include <opencv2/opencv.hpp>替換#include <opencv/cv.h>

并且該頭文件在pcl的頭文件下面

5、數據集鏈接

https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq

6、運行

roslaunch lio_sam run.launch

rosbag play ***.bag