ubuntu24 ros2 jazzy

安裝2

software & update

選擇其它?

安裝

一、前提準備

  1. 檢查操作系統版本：

    • 確保你的系統版本是Ubuntu 24.04。你可以通過運行lsb_release -a命令來檢查當前的系統版本。

  2. 設置UTF-8支持：

    • ROS 2需要UTF-8編碼支持。你可以通過以下命令來檢查和設置UTF-8編碼：
    locale  
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8  
locale  # 驗證配置

  3. 啟用Universe存儲庫：

    • Ubuntu 24.04通常會默認啟用Universe存儲庫，但你可以通過以下命令來確認并啟用它：
    sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update

二、安裝ROS 2 Jazzy

  1. 安裝所需依賴：

    • 運行以下命令來安裝curl、gnupg和lsb-release等依賴包：
    sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

  2. 設置ROS 2軟件源：

    • 下載ROS 2的GPG密鑰并添加到系統中，下載軟件源的秘鑰：
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    • 將ROS 2的軟件源添加到系統的源列表中：
    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list >/dev/null

  3. 更新并安裝ROS 2 Jazzy：

    • 更新系統的apt存儲庫信息：
    sudo apt update
    • 根據需要選擇安裝不同的ROS 2版本：
      • ros-jazzy-desktop-full：完整安裝，包括所有開發工具和圖形界面。
      • ros-jazzy-desktop：較為簡化的桌面版本，適合大多數桌面開發。
      • ros-jazzy-ros-base：基本的安裝版本，只包含核心功能，適合基礎開發。
    • 例如，安裝桌面版本：
    sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

三、配置環境變量

  • 每次打開終端時，都需要設置ROS 2的環境變量。你可以通過以下命令手動設置：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
  • 為了避免每次都要手動設置，可以將此命令添加到~/.bashrc文件中：
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

四、安裝其他開發工具（可選）

  • 更新系統并安裝開發工具：
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
  • 安裝自動補全功能：
sudo apt install python3-argcomplete
  • 安裝colcon和pip：
sudo apt install python3-pip python3-colcon-common-extensions

五、測試ROS 2安裝

  1. 運行ROS 2示例程序：

    • 打開一個新的終端，設置環境變量并運行一個C++發布者節點（talker）：
    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
    • 打開另一個新的終端，設置環境變量并運行一個Python訂閱者節點（listener）：
    source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
    • 如果talker節點不斷發布消息，并且listener節點能夠顯示接收到的消息，則說明ROS 2安裝成功。

問題

E: 軟件源 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/ noble 的選項 Signed-By 中含有互相沖突的值：/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg != -----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----

sudo rm? /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list.save

sudo rm? /etc/apt/sources.list.d/ros2.sources?

sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

登錄www.ipaddress.com

https://www.ipaddress.com/

往下滾動，查看ip地址

域名和ip地址的映射

sudo vim /etc/hosts

添加以下?

185.199.108.133?raw.githubusercontent.com

gpg?Ubuntu 22.04 ros2 humble installing error GPG, libc-bin - ROS Answers archive

sudo apt install ros-jazzy-desktop

下列軟件包有未滿足的依賴關系：
?libbz2-dev : 依賴: libbz2-1.0 (= 1.0.8-5.1) 但是 1.0.8-5.1build0.1 正要被安裝
? ? ? ? ? ? ? 推薦: bzip2-doc 但是它將不會被安裝
?libdbus-1-dev : 依賴: libdbus-1-3 (= 1.14.10-4ubuntu4) 但是 1.14.10-4ubuntu4.1 正要被安裝
?libdeflate-dev : 依賴: libdeflate0 (= 1.19-1build1) 但是 1.19-1build1.1 正要被安裝
?libdrm-dev : 依賴: libdrm2 (= 2.4.120-2build1) 但是 2.4.122-1~ubuntu0.24.04.1 正要被安裝
? ? ? ? ? ? ? 依賴: libdrm-intel1 (= 2.4.120-2build1) 但是 2.4.122-1~ubuntu0.24.04.1 正要被安裝
? ? ? ? ? ? ? 依賴: libdrm-radeon1 (= 2.4.120-2build1) 但是 2.4.122-1~ubuntu0.24.04.1 正要被安裝
? ? ? ? ? ? ? 依賴: libdrm-nouveau2 (= 2.4.120-2build1) 但是 2.4.122-1~ubuntu0.24.04.1 正要被安裝
? ? ? ? ? ? ? 依賴: libdrm-amdgpu1 (= 2.4.120-2build1) 但是 2.4.122-1~ubuntu0.24.04.1 正要被安裝
?libgbm-dev : 依賴: libgbm1 (= 24.0.5-1ubuntu1) 但是 24.2.8-1ubuntu1~24.04.1 正要被安裝
?libicu-dev : 依賴: libicu74 (= 74.2-1ubuntu3) 但是 74.2-1ubuntu3.1 正要被安裝
?liblz4-dev : 依賴: liblz4-1 (= 1.9.4-1build1) 但是 1.9.4-1build1.1 正要被安裝
?libmount-dev : 依賴: libblkid-dev 但是它將不會被安裝
? ? ? ? ? ? ? ? 依賴: libmount1 (= 2.39.3-9ubuntu6) 但是 2.39.3-9ubuntu6.2 正要被安裝
?libnl-3-dev : 依賴: libnl-3-200 (= 3.7.0-0.3build1) 但是 3.7.0-0.3build1.1 正要被安裝
?libnl-route-3-dev : 依賴: libnl-route-3-200 (= 3.7.0-0.3build1) 但是 3.7.0-0.3build1.1 正要被安裝
?libpcre2-dev : 依賴: libpcre2-8-0 (= 10.42-4ubuntu2) 但是 10.42-4ubuntu2.1 正要被安裝
? ? ? ? ? ? ? ? 依賴: libpcre2-16-0 (= 10.42-4ubuntu2) 但是 10.42-4ubuntu2.1 正要被安裝
? ? ? ? ? ? ? ? 依賴: libpcre2-32-0 (= 10.42-4ubuntu2) 但是 10.42-4ubuntu2.1 正要被安裝
?libpulse-dev : 依賴: libpulse0 (= 1:16.1+dfsg1-2ubuntu10) 但是 1:16.1+dfsg1-2ubuntu10.1 正要被安裝
? ? ? ? ? ? ? ? 依賴: libpulse-mainloop-glib0 (= 1:16.1+dfsg1-2ubuntu10) 但是 1:16.1+dfsg1-2ubuntu10.1 正要被安裝
?libselinux1-dev : 依賴: libselinux1 (= 3.5-2ubuntu2) 但是 3.5-2ubuntu2.1 正要被安裝
?libxft-dev : 依賴: libfontconfig1-dev
?libzstd-dev : 依賴: libzstd1 (= 1.5.5+dfsg2-2build1) 但是 1.5.5+dfsg2-2build1.1 正要被安裝
?python3-dev : 依賴: python3 (= 3.12.3-0ubuntu1) 但是 3.12.3-0ubuntu2 正要被安裝
?ros-jazzy-demo-nodes-cpp-native : 依賴: ros-jazzy-rmw-fastrtps-cpp 但無法安裝它
?ros-jazzy-rcl : 依賴: ros-jazzy-tracetools 但無法安裝它
?ros-jazzy-rcl-lifecycle : 依賴: ros-jazzy-tracetools 但無法安裝它
?ros-jazzy-rclcpp : 依賴: ros-jazzy-tracetools 但無法安裝它
?ros-jazzy-rmw-implementation : 依賴: ros-jazzy-rmw-fastrtps-cpp 但無法安裝它 或
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ros-jazzy-rmw-cyclonedds-cpp 但無法安裝它 或
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ros-jazzy-rmw-connextdds 但無法安裝它
?zlib1g-dev : 依賴: zlib1g (= 1:1.3.dfsg-3.1ubuntu2) 但是 1:1.3.dfsg-3.1ubuntu2.1 正要被安裝
E: 無法修正錯誤，因為您要求某些軟件包保持現狀，就是它們破壞了軟件包間的依賴關系。

sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ros-jazzy-desktop

交互操作說明：

  • 首次提示 “是否接受當前解決方案（不安裝）” 時，輸入n（不接受）。
  • 后續會顯示降級沖突包的方案（如 “降級 libbz2-1.0 從 1.0.8-5.1build0.1 到 1.0.8-5.1”），輸入y（接受）。
  • 全程按提示選擇 “降級” 相關選項，直到開始安裝。

參考

官方教程

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentationhttps://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html#system-setup

Ubuntu24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic安裝教程_ubuntu24.04安裝gazebo-CSDN博客文章瀏覽閱讀3.9k次，點贊27次，收藏28次。2025.2.13自用。Ubuntu安裝見上篇。目前已無須修改為清華鏡像源。如有任何問題，本文在國內親測，不是鏡像源的原因。_ubuntu24.04安裝gazebo https://blog.csdn.net/qq_48187848/article/details/145621442?spm=1001.2101.3001.6650.7&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7ECtr-7-145621442-blog-141285787.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base6&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7ECtr-7-145621442-blog-141285787.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base6&utm_relevant_index=8

如何在ubuntu24.04安裝jazzy | 魚香ROS

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