本案例是通過開疆智能研發的ModbusTCP轉EtherCAT網關連接ModbusTCP主站與甘納數據采集系統的配置案例，具體配置如下。

配置過程

首先設置ModbusTCP主站，這里以信捷PLC為例

IP設定

要走Modbus-TCP協議，要把設備IP設在同一網段且地址不同，信捷PLC支持自動獲取IP，在沒有網關的情況下信捷PLC出廠默認在192.168.6.X網段。可以在信捷編程軟件的右邊菜單欄的‘網口設置’中更改IP地址。

PLC做為Modbus客戶端主動向服務器（TCP Server）發起連接請求，連接建立成功，僅允許客戶端主動發起通訊請求。

PLC的Modbus-TCP通訊總結為以下幾個過程

1.通過S_OPEN 指令建立 TCP 連接；

2.通過 M_TCP 指令發起 MODBUS 請求；

3.在需要的時候通過S_CLOSE指令終止連接。

通過配置向導向導設置S_OPEN，配置向導可以選擇套接字、參數起始地址，標志起始地址，以及通訊類型和工作模式

其中若作為客戶端需填寫服務器的IP地址以及端口，默認端口為502。

其中，我個人試過PLC與機械臂控制器建立通信，套接字用K1不行，改K0就可以。

SM1902 為連接網絡設備標志，雙網口的PLC上兩個網口連接標志位分別為SM1902、SM1903。

第二行解釋：當網線插入TCP未連接，每100ms嘗試建立TCP連接。

從下面程序可以看出，一般在出現故障的情況下才使用S_CLOSE主動斷開連接

M_TCP的配置

這里需注意套接字要與上面建立連接所用的套接字相對應。

M_TCP一般放在程序中間需要數據通訊的時候寫。

打開網關配置軟件“EtherCAT Manager”新建項目選擇TCP-ECAT

設置網關在Modbustcp一側的IP地址

添加從站ESL文件，并將從站設備導入網關組態。

設置從站地址分配方式并點擊過程數據，設定從站的PDO參數

點擊生成，自動映射地址偏移量

設置完成后將配置下載如網關，下載完成后指示燈正常亮起即可使所有設備正常通訊。