應用軟件開發方法
DMC-E 系列總線運動控制卡的應用軟件可以在 Visual Basic 、 Visual C++ 、 C# 等高級語言
環境下開發。應用軟件開發之前，需保證 DMC-E 系列總線運動控制卡連接好從站，通過控制
卡 Motion 的 EtherCAT 總線配置界面掃描從站、設置總線通信周期，并下載總線配置文件。
操作過程詳見 5.2.1 節。
如果您對 VB 、 VC 、 C# 語言都不熟悉，建議您花兩天時間閱讀一本 VB 語言的培訓教材，
并且通過練習掌握該語言的基本技巧，如：編寫簡單的程序、創建窗體和調用函數。
如果您曾用 VB 或 VC 等程序語言開發過運動控制軟件，并具有豐富的經驗，則可直接閱
讀第 8 章 “ 總線操作函數說明 ” 及第 9 章 “ 基本功能函數說明 ” 。
6.1 基于 WINDOWS 平臺的應用軟件結構
使用雷賽運動控制卡的自動化設備運動控制系統構架如圖 6.1 所示：
圖 6.1 基于雷賽運動控制卡的自動化設備運動控制系統構架
從圖 6.1 中可看出，運動控制系統的工作原理可以簡單描述為：
1 ）操作員通過操作界面（包括顯示屏和鍵盤）將指令信息傳遞給設備應用軟件；
2 ）設備應用軟件將操作者的信息以及應用軟件中已有的運動流程、運動軌跡等數據轉化
為運動參數，并根據這些參數調用 DLL 庫中運動函數；
3 ）運動函數通過雷賽運動控制卡驅動程序向運動控制卡發出控制指令；
4 ）運動控制卡根據控制指令發出相應的指令脈沖給驅動器及電機、讀寫通用輸入輸出口、
讀取編碼器數據。
用戶根據設備的工藝流程、運動軌跡和友好的人機界面等要求開發設備應用軟件。雷賽公
司已提供支持 DMC-E 系列總線運動控制卡的硬件驅動程序和 DLL 運動函數庫，包括控制卡
初始化、單軸及多軸控制、數字量輸入 / 輸出控制等多種函數。這些函數可以方便地完成與運
動控制相關的功能，用戶不需要更多了解硬件電路的細節以及運動控制和插補算法的細節，就
能使用 VB 、 VC 等程序語言開發出自己的運動控制系統應用軟件。
用戶編寫的設備應用軟件的典型流程如圖 6.2 所示。
圖 6.2 設備應用軟件的典型流程
6.2 采用 VB 6.0 開發應用軟件的方法
下面以 Visual Basic6.0 環境下編寫一個點位運動的應用軟件為例，講解用 VB 開發應用軟
件的一般方法。
1 ） Motion 軟件中，掃描驅動器，并將軸使能。在磁盤上新建一
)
