一種應用非常廣泛的開源RTOS（實時操作系統）：nuttx

什么是NuttX？

NuttX（讀音接近“納特-艾克斯”）是一種應用非常廣泛的開源RTOS（實時操作系統），由Gregory Nutt博士主要推動開發。RTOS，即 Real-Time Operating System，直譯為“實時操作系統”，是專門為對響應速度和任務調度有嚴格要求的嵌入式設備準備的微型系統內核。

NuttX 的定位非常有趣：它致力于可移植性極好、標準高度兼容、功能豐富但占用極低，同時還有一份“向POSIX靠攏，像類Unix” 的哲學。結果是：你既可以像在 Linux 里那樣寫C代碼，又能運行在小到幾百K、芯片只有幾十兆主頻的小設備上。這讓NuttX非常適合工業產品、無人機、遙感終端、科學儀器等。

官網：Home

GitHub：https://github.com/apache/nuttx

NuttX 有什么特別？

1.?類Unix風格，極度兼容標準C接口

和很多MCU上的RTOS只能跑定制API不同，NuttX深度支持POSIX API（比如 open/close、ioctl、pthread 線程等），甚至兼容子集的標準文件系統、TCP/IP協議棧、shell（叫Nsh），能讓用慣Linux的人在更小芯片上寫出結構類似的嵌入式應用。

2.?高度可裁剪、移植性極強

NuttX可以運行在數十種主流與冷門的芯片架構上，包括 ARM Cortex-M、RISC-V、MIPS、x86 等，多種開發板開箱即用。你可以根據硬件資源和需求，把它精簡成幾十KB的小而美內核，或者集成大量外設驅動（USB、SD卡、LCD、攝像頭等）。

3.?豐富的功能和協議棧

支持多進程/多線程（支持調度算法）
包含多種文件系統（如FAT、NFS、TMPFS等）
提供標準網絡協議棧（IPv4/IPv6、TCP/UDP、FTP、HTTP等）
內置Shell，支持多命令
能跑圖形界面（NxGraphics）、觸摸輸入、USB Host/Device等

4.?開源&社區活躍

NuttX 完全開源（Apache 2.0協議），GitHub上有數千顆星，討論區也很活躍，貢獻者里既有業余愛好者也有無人機和航天公司工程師。它還是Dronecode（開源無人機）等工業標準項目的底層組件。

NuttX 被誰用了？

無人機：大名鼎鼎的 PX4 飛控系統，就是基于 NuttX，飛友、航模圈都離不開它
工業與IoT設備：物聯網采集器、遙控終端、傳感模塊
科研、教育、航天：因為類Unix體驗，很多高校、研究團隊用來教學和實驗
DIY極客：各種小型開發板，如 STM32/NXP/RISC-V/ESP32 等均可輕松移植運行

為什么選擇NuttX而不是FreeRTOS/RT-Thread等？

如果你的應用很“小而精”，需要極致低占用、簡單任務切換，像FreeRTOS、RT-Thread都很棒；
如果你希望“玩點大的”，比如用嵌入式芯片做一個小型‘Linux’設備、有標準shell、套接字、可移植大量Linux C代碼，那NuttX是目前RTOS圈內最像“真操作系統”的方案之一；
它也是POSIX風格開發、課程教學和企業自研底層架構的很好選擇。

如何入門 NuttX？

官網：Home
GitHub：https://github.com/apache/nuttx
開發板支持：STM32F4、ESP32、NXP、野火等多種板卡可選
新手可先找一塊普及開發板（如STM32F4Discovery、ESP32 DevKit），試著跑個點亮LED或Hello, NuttX！
官方文檔和社區教程豐富，許多B站、知乎極客已經做了詳細入門樣例

小結

NuttX是一款兼容性極強、功能豐富、像極了“小號Linux”的RTOS，混合了“最標準的嵌入式實時性”和“靈活的Unix體驗”。你想做無人機、做科學儀器、做高級IoT，不妨上手試試看。

NuttX 里面可以跑lisp或者python嗎？

簡短結論

NuttX 里可以玩 Lisp，也可以玩 Python，但這兩者的玩法和在 PC/Linux 上是有很大不同的。
主要受限于硬件資源和移植程度，但已經有前人做過相關工作。

1.?Lisp on NuttX

NuttX 社區和開源圈里，移植過多種“小型Lisp解釋器”，例如：

ELisp
uLisp
TinyScheme
minilisp

這些項目通常只需要幾百KB、甚至幾十KB內存，非常適合在 NuttX 這種資源有限的平臺上運行。
比如 uLisp、minilisp 可以很容易嵌進 NuttX，新手只需：

在 NuttX 的應用（apps/）目錄里集成一份 C 語言的 Lisp 解釋器源碼；
用 make menuconfig 選上；
編譯后可以在 Shell 里跑 Scheme/Lisp 腳本，比如算表達式、做字符串處理、甚至玩點小AI算法。

應用場景：教學、嵌入式腳本擴展、極客玩具等。

2.?Python on NuttX

直接讓全功能 Python 3 跑在 NuttX 上，對絕大部分 MCU 來說是不可行的，因為資源太吃緊。但！

a)?MicroPython/ CircuitPython

MicroPython 是專為微控制器優化的 Python 解釋器，其目標平臺之一就是 STM32、ESP32 這些嵌入式芯片。
NuttX 支持移植 MicroPython，部分開發者已經【在 NuttX 上移植 MicroPython 運行時間】。
實操流程一般是：
- port MicroPython 工程到 NuttX 平臺；
- 編譯進鏡像后，就能在 NuttShell（nsh）下啟動“python腳本”；

b)?“真” Python 3 or 2

只有在 ARM Cortex-A、x86 這類有較大內存、Linux 級性能的 SoC（樹莓派、某些高性能開發板）上，把 NuttX 當小型Unix玩，才有可能通過交叉編譯讓原生 Python 解釋器用起來。
實際上極少 DIY 場景真這樣操作，因為 NuttX 的目標和資源分配本就不適合“重型應用”。

3.?玩 NuttX 腳本語言，現實推薦是什么？

想在 NuttX 環境練習腳本擴展，Lisp/TinyScheme/uLisp是首選，輕量、速成、類Unix風非常純正。
想體驗 Python，強烈建議試試MicroPython移植，官方和社區都有這塊文檔和討論。
更高級玩法，可以在“nsh Shell”下定制自己的 C/C++ 內置命令、Lua 解釋器（NuttX 也支持部分 Lua 集成），實現功能相當豐富的微型shell系統。

4.?延伸資料

NuttX Apps 目錄：不少腳本語言/解析器都能作為 app 直接 make 集成。
微博、B站、知乎有不少硬核極客寫過“STM32/NuttX 移植 MicroPython/Lisp”等實錄/教程。

總結一句

NuttX 是極其靈活的RTOS，你可以在上面愉快地跑Mini Lisp等很多腳本語言；
Python可以用MicroPython方案實現（部分板卡已有現成移植），如果真要跑全功能Python，推薦資源更多些的高端平臺或直接上Linux。

?nuttx有哪些命令？

在 NuttX 里，用戶通過自帶的命令行（叫?NuttShell，簡稱 nsh）進行交互。這個 Shell 類似于 Linux 的最簡化版 bash，帶有大量小而精的內置命令。這些命令既有最基礎的文件/目錄操作，也有網絡診斷、系統測試、設備控制等。
由于 NuttX 可以高度裁剪和自定義，具體命令受你編譯選項和 apps 包含內容影響，但常用的一批命令是大多數硬件/開發板都會有的。

下面科普一批NuttX 經典和常用的 nsh 命令：

1. 系統基礎命令

命令	作用
`help`	查看所有可用命令
`ls`	列出目錄內容
`cd`	切換目錄
`pwd`	顯示當前路徑
`cat`	查看文件內容
`echo`	打印字符串
`rm`	刪除文件
`cp`	復制文件
`mv`	移動/重命名文件
`mkdir`	新建目錄
`rmdir`	刪除目錄
`df`	顯示磁盤空間使用
`mount`	查看或掛載文件系統
`umount`	卸載文件系統
`date`	查看/設置日期時間
`sleep`	暫停指定秒數

2. 系統及進程管理

命令	作用
`ps`	查看進程狀態
`kill`	殺死指定進程
`free`	顯示可用內存
`reboot`	軟重啟系統
`shutdown`	關閉系統（大部分板卡上無意義）
`uname`	顯示NuttX系統信息
`uptime`	系統運行時間

3. 網絡相關命令

命令	作用
`ifconfig`	網絡接口管理/配置IP
`ping`	測試網絡連通性
`route`	顯示/設置路由表
`netstat`	網絡狀態（打開端口等）
`telnetd`	啟動telnet服務器
`wget`	網絡下載文件
`nslookup`	DNS查詢

注：具體網絡命令需編譯/啟動時打開網絡支持

4. 設備、IO與硬件測試

命令	作用
`i2c`	I2C接口測試
`spi`	SPI接口測試
`adc`	ADC模數轉換測試
`pwm`	PWM波形輸出測試
`gpio`	GPIO引腳操作（有的叫?`gpio`, 有的叫?`gpiotool`）
`flash`	Flash 讀寫
`mount`/`umount`	掛載/卸載存儲設備
`lsblk`	列出塊設備

5. 調試與系統擴展

命令	作用
`dmesg`	查看系統日志（有限，有的平臺支持）
`hexdump`	查看文件/內存數據的十六進制內容
`stackshot`	顯示任務堆棧快照
`mmap`	內存映射操作

6. 其它常用命令

命令	作用
`basename`	獲取路徑文件名部分
`dirname`	獲取路徑目錄部分
`true`/`false`	返回成功/失敗（判斷腳本）
`test`	條件判斷
`alias`	設置命令別名
`source`	執行腳本文件

7. 用戶/外部App命令

你還可以自己編譯/定制各種 app 模塊，例如

hello?（Hello, Nuttx!）
nshscript（shell腳本解析器）
設備驅動命令、測試命令、定制應用邏輯

如何查看本系統所有命令？

在 nsh 提示符下直接輸入：

help

或者直接回車，會列出所有當前系統可用的命令，以及它們的簡要說明。

補充 Tips

默認內置命令主要在 nuttx/apps/shell 及 nuttx/apps/builtin 目錄實現
支持 tab 補全和管道，大部分簡單 shell 語法能用（受限于嵌入式資源）
許多命令可帶參-h查看幫助，如：ls -h

NuttX 的 shell 雖然精簡，但功能實用，非常適合嵌入式開發、調試與野外部署。

實踐

在線demo學習

地址：Demo

輸入help，可以看到所有的命令，熟悉下前面講的nuttx的那些命令

    .           cp          exit        mkdir       rmdir       umount[           cmp         false       mkrd        set         unset?           dirname     fdinfo      mount       sleep       uptimealias       dd          free        mv          source      usleepunalias     df          memdump     pidof       test        xdbasename    dmesg       help        printf      timebreak       echo        hexdump     ps          truecat         env         kill        pwd         truncatecd          exec        ls          rm          uname

可以創建目錄，cat查看文件等。但是怎么touch文件，或者編輯文件，沒有找到....