一、方案核心架構

?1. 硬件拓撲設計?

• ?主控單元?：SAIL-RK3576核心板（八核A72+A53+M0異構架構）
• ?傳感器層?：
  • 雙激光雷達（RS-LiDAR-16線 + SICK TIM240）
  • 9軸IMU（BMI088）+ 輪式編碼器（17位精度）
• ?執行層?：
  • 雙CAN總線直驅伺服電機（支持EtherCAT擴展）
  • 急停安全回路（SIL2等級認證）
• ?通信模塊?：
  • 5G/Wi-Fi 6雙模冗余（MTK Filogic 830方案）
  • 工業以太網（2x千兆PHY）

?2. 軟件架構?

plaintextCopy Code

┌───────────────────────┐?

│ 導航決策層??????????? │? ? 基于ROS2的改進型D* Lite算法?

│ (路徑規劃/動態避障)??? │? ? NPU加速的語義分割（6TOPS算力）?

├───────────────────────┤?

│ 定位感知層??????????? │? ? 多傳感器緊耦合SLAM（LiDAR+IMU+視覺）?

│ (SLAM/環境建模)??????? │? ? 激光點云預處理（ARM NEON指令優化）?

├───────────────────────┤?

│ 實時控制層??????????? │? ? 硬實時內核（RT-Preempt補丁，抖動＜10μs）?

│ (電機控制/總線調度)??? │? ? 雙CAN總線優先級仲裁機制?

└───────────────────────┘?

二、對比J1900方案的核心優勢

?指標?	?EFISH-SBC-RK3576?	?傳統J1900方案?	?提升幅度?
?SLAM建圖速度?	120m2場景＜35s（NPU加速點云配準）	70s（純CPU運算）	?300%?
?路徑規劃延遲?	動態障礙物響應＜80ms（NPU語義識別）	220ms（依賴云端AI）	?175%?
?電機控制精度?	50μs級PID閉環（FPGA硬件加速）	200μs（軟件PID）	?400%?
?多機協同能力?	支持128臺AGV的5G-TSN時間敏感網絡	最大32臺（基于Wi-Fi 4）	?300%?
?功耗表現?	滿載＜8W（含NPU/5G模塊）	典型18W TDP	?125%能效提升?

三、六大國產化替代優勢

?1. 全棧自主可控?

• 核心板采用Rockchip國產RK3576芯片（28nm工藝，境內流片）
• 支持國產麒麟系統工控發行版，規避x86架構的供應鏈風險

?2. 硬件級AI加速?

• 內置6TOPS NPU實現環境語義理解（如識別"未標注貨架"或"臨時障礙物"）
• 對比J1900+Movidius USB加速棒方案，推理延遲從56ms降至12ms5

?3. 工業級可靠性?

• 寬溫設計（-40℃~85℃），適應冷鏈倉儲場景
• 可雙供電冗余（12-36VDC輸入 + 超級電容應急電源）