1、前言
? ? ? ? 打算在這一個專欄中，分享一些本科控制題電賽期間的經驗，和大家共同探討，也希望能幫助剛剛參加電賽的同學，了解一些基本的知識。一些見解和看法可能不同或有錯誤，歡迎批評指正。
? ? ? ? 在本文中，主要介紹筆者在電賽期間見過或者使用過的模塊，并對它們做出一定評價，希望對大家選用相關模塊有所幫助。另外本專欄不定期更新，主要是想起什么寫什么（汗）。
? ? ? ? 注：
????????1、本文使用到的一些模塊圖片，基本來源于網絡截圖，僅用來學習參考，非商用，侵刪。
? ? ? ? 2、本文完全免費閱讀，如果你發現某天文章被設置了“VIP權限”，請私信我解除（非筆者所為）。
2、電源模塊
? ? ? ? 筆者認為，電源模塊是整個電賽作品的核心，一款優秀的電源可以確保作品的安全穩定（相信燒過板子的同學深有感觸）。
2.1? LM2596降壓模塊
? ? ? ? 使用方法及注意事項?
? ? ? ? 1、“IN+”和“IN-”是輸入端，“+”代表正極，“-”代表負極；輸出端同理，“OUT+”和“OUT-”，使用時需要小心，別把輸入輸出高反、正負極搞反（這是萌新最容易犯的錯誤）。
? ? ? ? 2、若想調節輸出電壓，通過旋轉圖中的藍色可調電阻器即可，具體逆時針還是順時針電壓變大，筆者忘記了（汗），可以看看產品說明。在旋轉過程中，需要小心螺絲刀滑落下來接觸到模塊導致短路，這里建議由兩位同學一起操作：一位同學只需旋轉旋鈕，另一位同學用萬用表量電壓，告知同伴大了還是小了就行。
? ? ? ? 3、該模塊是降壓模塊，顧名思義，只能降壓，不能升壓。所以不要妄想把12V的電池升壓到24V。另外模塊本身也有一定壓降，所以基本無法實現12.1V輸入，12V輸出，最小壓差基本在0.7V作用（具體多少筆者記不太清了）。
? ? ? ? 基于第三點，筆者希望大家注意到，我們的鋰電池電壓不是恒定的，以3S鋰電池為例，充滿電時的電壓為12.6V。倘若你在電池滿電的時候，將該模塊的輸出電壓調節在12V，則隨著電池的使用，電池電壓下降到12V甚至更低，此時的輸出電壓將不能穩定在12V。所以筆者建議大家將輸出電壓調節在10V-11V之間，（具體看你電池電壓一般用到多低才充電，小心過放！）。
????????優點
? ? ? ? 1、價格比價便宜（某寶只要3-4塊錢），適用于大多數電賽場景，也是筆者的實驗室采購較多的模塊。
? ? ? ? 2、使用較為簡單，也可結合排針、PCB、洞洞板，制作多路電源（幾個模塊拼一起，輸出11V、6V、5V等供使用）。
? ? ? ? 缺點
????????1、負載較大時，紋波表現較差（筆者未實測，相關見解是從某站看到的）
? ? ? ? 2、芯片宣傳最大3A電流，但實際2A以上發熱就比較厲害，使用過程中需要注意電源芯片的溫度。如果溫度過高（手摸上去后，燙得都堅持不住那種，就必須加了，微微發熱是沒事的），記得加散熱片上去。購買散熱片時，注意散熱片的尺寸，筆者買的是9*9mm的，如下圖所示（有money的同學可以買銅塊的散熱片）。
?2.1? 其余模塊
? ? ? ? 其他的電源模塊也有很多，例如TPS5430等，筆者主要用LM2596以及實驗室自制的模塊，對其他模塊了解并不多。但模塊大致都差不多，只需要注意功率、散熱、接線即可。
3、直流電機驅動模塊
? ? ? ? 特別注意，電機驅動模塊在使用過程中，要時刻關注電機的運動狀況，嚴禁電機堵轉運行（此時的電流會非常大！！！容易燒毀驅動！！！）。最常出現的情況就是，小車巡線時，不小心跑出去了，撞在墻上堵轉，此時應該及時拿起小車、斷電，而不是愣在那里看著傻樂。另外平時注意理線，不要拖著幾根杜邦線線（甚至一個電池、燒錄器）在跑車，避免導線卷入輪子導致堵轉。
? ? ? ? 另外，在長時間跑車后（連續調試了好幾輪了），需要關注電機驅動芯片/MOS管的發熱狀況，如果是那種手摸上去都燙的受不了的話，就要注意散熱了。
3.1 L298N
? ? ? ? 這款驅動相信大家再熟悉不過了。但筆者對其的評價是，僅適合初學者學習電機PWM驅動，并不適合打電賽（當然，如果你們實驗室只能提供這種驅動打比賽，那就將就著用吧【淚目】）。
使用方法及注意事項?
? ? ? ? ?詳細使用方法筆者不做解釋，網上已經有許多資料了。這里的需要注意的是，如果你想對輸出進行PWM控制，那就需要將圖中“通道A/B使能”上的跳線帽拔掉，在使能端用PWM信號進行控制。這么做的原因是，在使用跳線帽的情況下，使能信號會被強行上拉為100%占空比，也就是滿電壓輸出，在去除跳線帽轉而使用PWM控制時，就可以任意調節占空比了。
? ? ? ? 此外，由于L298N內部是三級管組成的驅動電路，所以提供的PWM信號的開關頻率不建議特別高（三極管扛不住），一般推薦10KHz（筆者MOS管一般也用這個頻率）。這個開關頻率一定要特別注意，在代碼配置中，不要想當然，覺得自己配置出來的就一定是10KHz，建議配置完，要用示波器看一下配置引腳的PWM頻率對不對。
? ? ? ? 最后，在L298N的實物圖中，我們可以發現有一個“5V供電”的端子，有的同學會使用這個端子作為單片機的供電。筆者的建議是，如果你是初學者，還在跑51單片機的小車，這么供電沒太大問題；但是如果你是打電賽的，那我非常不推薦使用該模塊的5V供電。原因是該模塊的5V供電是由7805這顆LDO產生的，它主要負責給驅動芯片供電。如果再給單片機供電，LDO的發熱和功耗會比較大，而且一旦模塊損壞，?也會對后面的電路產生影響。
? ? ? ? 關于上面這段，筆者寫完后，不知道對不對，自己內心是不推薦大家使用模塊上的5V的，但是又沒有一個很好的理由去說服大家。大家姑且看看吧，自己還是推薦使用單獨的電源模塊給單片機供電，畢竟單片機是整個系統的“心臟”。而且電機驅動對電源的沖擊也比較大。
???????優點
? ? ? ? 1、便宜，適合新手練習小電機的PWM控制。
? ? ? ? 缺點
????????1、驅動功率比較低，最大貌似只有3A。
? ? ? ? 2、內部是三極管驅動，模塊工作時，發熱比較厲害。
? ? ? ? 3、模塊體積比較大（因為帶了個大散熱片），搭車的時候，布局不是特別方便。
?3.2?TB6612
? ? ? ? ?這個模塊筆者很久沒有使用了，也沒有具體研究使用方法，網上應該也有很多使用方法，這里就不提了（主要是懶doge）。該模塊我個人覺得會比L298N好一些，有條件還是用這個吧。
???????優點
? ? ? ? 1、性能較好（筆者的主觀臆斷），打電賽夠用。
? ? ? ? 2、體積小，基本不占小車的空間。
? ? ? ? 缺點
????????1、驅動功率較低，輸出平均電流1.2A，峰值3.2A。（數據來源于芯片的數據手冊）
?3.3?大功率電機驅動
? ? ? ? 這款驅動是筆者使用的第一款MOS管驅動，性能超級強悍（當然價格也十分感人，基本要過百），使用方法與L298N類似，IO高低電平控制電機方向，PWM控制轉速。
???????優點
? ? ? ? 1、MOS管驅動，搭載的是IRLR7843TRPBF（30V/120A，應該是這顆，具體記不得了）。
? ? ? ? 2、MOS管上擁有超大散熱片（綠色的那塊），無需擔心發熱問題。
? ? ? ? 3、帶光耦隔離。
? ? ? ? 4、PCB反面擁有超大面積和厚度的搪錫。
? ? ? ? 缺點
????????1、一個字：貴！
?3.4?得科電機驅動
? ? ? ? ?這款驅動如果是打旅游機器人的同學應該比較熟悉，來自“得科技術”的一款MOS管驅動，當然性能和3.3節那款一樣強悍。不過控制方式不太一樣，應該是兩路PWM同時起到控制方向和轉速的功能，具體看使用手冊。
???????優點
? ? ? ? 1、MOS管驅動，搭載的是HY4008（80V/200A）。
? ? ? ? 2、帶光耦隔離。
? ? ? ? 3、PCB背面也擁有搪錫。
? ? ? ? 缺點
????????1、還是一個字：貴！
3.5?智能車電機驅動
? ? ? ? 未完待續，挖坑ING。。。
4、尋跡模塊
????????未完待續，挖坑ING。。。
5、電池（電源）
????????未完待續，挖坑ING。。。
6、攝像頭模塊
????????未完待續，挖坑ING。。。
7、步進電機驅動模塊
????????未完待續，挖坑ING。。。
8、藍牙模塊
????????未完待續，挖坑ING。。。
