目錄
一、常用的GPS定位方案包括：
二、主流品牌及熱銷型號
三、常用GPS算法及核心邏輯：
一、基礎定位算法
二、高精度算法
三、輔助優化算法
四、信號處理底層算法
四、基本原理（想自己寫算法的琢磨一下原理）
一、常用的GPS定位方案包括：
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單點定位（絕對定位）
- 原理：通過接收4顆以上衛星信號，解算接收機三維坐標，民用精度約5-10米。
- 場景：手機導航、車載導航等民用設備。
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差分定位（DGPS）
- 原理：利用已知坐標的基準站發送誤差修正數據，提升定位精度至0.5-3米。
- 類型：實時差分（RTD）與后處理差分。
- 應用：船舶導航、農業機械。
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實時動態定位（RTK）
- 原理：結合載波相位觀測值與基準站數據，實現厘米級精度（2-5cm）。
- 要求：需保持基準站與移動站實時通信，作用距離<20km。
- 用途：測繪、無人機精準作業。
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輔助GPS（AGPS）
- 特點：通過蜂窩網絡加速衛星數據獲取，縮短首次定位時間至數秒。
- 優勢：室內/弱信號環境仍可定位，手機普遍采用。
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多系統融合定位
- 組合：GPS+北斗+GLONASS+Galileo等，提升衛星可見性與定位可靠性。
- 效果：復雜環境（城市峽谷、林區）定位成功率提升40%以上。
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慣性導航補償（INS/GPS）
- 機制：陀螺儀/加速度計在GPS信號中斷時提供短期位置推算。
- 應用：隧道導航、自動駕駛冗余系統。
二、主流品牌及熱銷型號
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u-blox系列
- 型號：NEO-M8N、ZED-F9P（支持多頻多系統）
- 優勢：工業級穩定性，支持GPS/北斗/GLONASS，NEO-M8N為千元級性價比之王，ZED-F9P厘米級RTK定位。
- 應用：無人機、車載導航、農業機械。
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Quectel（移遠）
- 型號：L86-M33、LC79H（集成4G+GNSS）
- 優勢：低功耗（12mA），L86-M33為經典車載模塊，LC79H適合物聯網追蹤設備。
- 銷量：年出貨超千萬片，電商平臺TOP3。
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SIMCom（芯訊通）
- 型號：SIM68、SIM8800（AGPS+低功耗）
- 特點：成本<50元，支持AGPS快速定位，常用于共享單車、寵物追蹤器。
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消費級高性價比
- 正點原子ATK-1218：百元級，支持北斗+GPS，開源設計，適合學生及開發者。
三、常用GPS算法及核心邏輯：
一、基礎定位算法
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最小二乘法（LS）
- 原理：通過4+顆衛星的偽距方程，解算接收機位置與鐘差，民用單點定位核心算法。
- 缺點：易受多徑/電離層干擾，精度5-10米。
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卡爾曼濾波（KF）
- 作用：融合多時刻觀測數據，動態抑制噪聲，提升移動載體（車/無人機）定位平滑性。
- 增強版：擴展卡爾曼濾波（EKF）解決非線性模型問題。
二、高精度算法
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載波相位差分（RTK）
- 流程：
① 基準站計算載波相位誤差；
② 移動站實時校正，解算整周模糊度；
③ 實現厘米級定位（λ/20精度，λ≈19cm）。 - 難點：模糊度快速固定（LAMBDA算法）。
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精密單點定位（PPP）
- 特點：依賴精密星歷與鐘差修正，無需基準站，收斂后精度2-5cm，但收斂時間>30分鐘。
三、輔助優化算法
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AGPS混合定位
- 邏輯：蜂窩基站位置+衛星星歷預下載，縮短冷啟動時間至3秒（傳統需30秒）。
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多傳感器融合
- 策略：GPS+IMU（慣性導航）+輪速計，通過聯邦濾波實現隧道/室內連續定位。
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多系統加權解算
- 方法：對GPS/北斗/GLONASS觀測值按信噪比（SNR）動態分配權重，提升遮擋環境定位率。
四、信號處理底層算法
- 捕獲：并行頻率搜索（FFT加速）匹配衛星C/A碼。
- 跟蹤：鎖相環（PLL）+延遲鎖定環（DLL）維持信號同步。
四、基本原理（想自己寫算法的琢磨一下原理）
????????????????GPS介紹(一)—基本工作原理 - 知乎
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