自動駕駛中的實時挑戰:如何優化車輛動力學模型

自動駕駛中的實時優化:自行車模型與雙軌模型的計算復雜度權衡

在自動駕駛領域,車輛動力學建模是實現精準控制和路徑規劃的關鍵。自行車模型和雙軌模型作為兩種主流的建模方法,在實時性需求下如何平衡計算復雜度與精確度,是工程師們必須面對的挑戰。本文將深入探討這兩種模型的優化策略,并提供可執行的代碼示例和圖表說明。

一、模型基礎與核心差異

自行車模型

自行車模型通過將四輪車輛簡化為兩輪(前輪轉向,后輪驅動),大幅降低了計算復雜度。其核心運動學方程如下:
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