1.總線余度設計

? ? ? ? 數據傳輸采用雙余度總線設計，CANFD為主，RS485為備。發送方將相同的數據分別通過雙總線來發送，接收方優先處理主線數據。由于總線上數據頻率固定，可設置定時器監控主總線的數據，當定時器超時后，接收方啟用備線接收數據。

2.時間觸發協議

? ? ? ? 總線上各個節點的通信，按照固定分配的時間片進行定長數據發送，以此避免總線仲裁、消息擁堵。按照數據長度與通信速率，可計算出報文傳輸時間，以進行各節點時間片的分配。整個時間片約定為1s，主節點定時1s向總線發送同步幀，以同步各節點的時間，消除累積誤差。