3. 軸指令（omron 機器自動化控制器）——＞MC

機器自動化控制器——第三章軸指令 11

- MC_SetPosition
- - 變量
  - - ?輸入變量
    - ?輸出變量
    - ?輸入輸出變量
  - 功能說明
  - - ?時序圖
    - ?重啟動運動指令
    - ?多重啟運動指令
    - ?異常

MC_SetPosition

將軸的指令當前位置和反饋當前位置變更為任意值。

指令	名稱	FB/ FUN	圖形表現	ST表現
MC_SetPosition	當前位置變更	FB		MC_SetPosition_instance ( Axis :=《參數》 , Execute :=《參數》 , Position :=《參數》 , ReferenceType :=《參數》 , Relative :=《參數》 , ExcutionMode :=《參數》 , Done =>《參數》 , Busy =>《參數》 , CommandAborted =>《參數》 , Error =>《參數》 , ErrorID =>《參數》 );

變量

?輸入變量

輸入變量	名稱	數據類型	有效范圍	初始值	內容
Execute	啟動	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿開始指令。
Position	目標位置	LREAL	負數、正數、“0”	0	指定絕對坐標的目標位置。單位為[指令單位]。 *1
ReferenceType	位置類型選擇	_eMC_ REFERENCE_ TYPE	0: _mcCommand 1: _mcFeedback	0 *2	指定位置類型。 0：指令位置(伺服軸、虛擬伺服軸) 1：反饋位置(編碼器軸、虛擬編碼器軸)
Relative (Reserved)	相對位置選擇	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	(Reserved)
ExecutionMode (Reserved)	執行模式選擇	_eMC_ EXECUTION_ MODE	0: _mcImmediately	0 *2	(Reserved)

1.關于指令單位，請參閱“NJ/NX系列CPU單元用戶手冊運動控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工業用平板電腦/工業用臺式電腦用戶手冊運動控制篇(SBCE-379)”的“單位轉換設定”。
2.有效范圍為枚舉體的變量，其實際初始值不是數值，而是枚舉元素。

?輸出變量

輸出變量	名稱	數據類型	有效范圍	內容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令執行完畢時變為TRUE。
Busy	執行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后變為TRUE。
CommandAborted	執行中斷	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止時，變為TRUE。
Error	錯誤	BOOL	TRUE, FALSE	發生異常時變為TRUE。
ErrorID	錯誤代碼	WORD	*1	發生異常時，輸出錯誤代碼。16#0000為正常。

1. 請參閱 “A-1 錯誤代碼一覽(P.A-2)”

????? 輸出變量的反映時間

變量	變為TRUE的時間	變為FALSE的時間
Done	指令當前位置和反饋當前位置的變更已完成時	? Execute為TRUE時，與Execute的FALSE同時 ? Execute為FALSE時，1個周期后
Busy	Execute的上升沿	? Done變為TRUE時 ? Error變為TRUE時
CommandAborted	? 因發生異常，中止本指令時 ? 發生異常過程中，啟動本指令時 ? 執行MC_Stop指令中，啟動本指令時	? Execute為TRUE時，與Execute的FALSE同時 ? Execute為FALSE時，1個周期后
Error	本指令的啟動條件或輸入參數中含有異常因素時	異常已解除時

?輸入輸出變量

輸入輸出變量	名稱	數據類型	有效范圍	內容
Axis	軸	_sAXIS_REF	－	指定軸。 *1

1.請使用在Sysmac Studio的軸基本設定畫面中創建的用戶定義變量的軸變量名稱(默認 “MC_Axis***”)或系統定義變量的軸變量名稱(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能說明

將伺服軸的指令當前位置變更為指定的目標位置。
此外，對編碼器軸執行指令后，將反饋當前位置變更為指定的目標位置。
以絕對坐標的位置指定目標位置。
在指令當前位置變更的同時，反饋當前位置也會變更，保持該時的位置偏差進行變更。
對指令伺服軸執行指令后，保持當前位置和反饋當前位置的差，進行變更。
因此，執行本指令后，軸的反饋當前位置變為下列計算公式所示的值。
變更后的反饋當前位置＝目標位置－變更前的位置偏差對伺服軸指定反饋位置時，或者對編碼器軸指定指令位置時，發生位置類型選擇異常。
計數模式為[旋轉模式]時，在環計數器下限值以上、低于環計數器上限值的范圍內設定目標位置。
如果目標位置超出該范圍，則環計數器發生異常。
計數模式為[線性模式]時，即使超出軟件限制的范圍，也可設定目標位置。
無論軸停止還是動作中，均可使用本指令。

使用注意事項

本指令完成后，指定軸的原點未確定。
因此，本指令完成后，無法使用如下功能和指令，敬請注意。
軟件限制功能
MC_MoveZeroPosition(高速原點復位)指令
多軸協調動作指令(直線插補和圓弧插補)

????? ReferenceType(位置類型選擇)

使用伺服軸或虛擬伺服軸時，請選擇“0: _mcCommand(指令位置)”。
使用編碼器軸或虛擬編碼器軸時，請選擇“1: _mcFeedback(反饋位置)”。

????? 軸種類與位置類型的關系

可監控的軸種類和要監控的位置類型的關系如下所示。

軸種類	ReferenceType
軸種類	_mcCommand	_mcFeedback
伺服軸	○	×
編碼器軸	× *1	○
虛擬伺服軸	○	×
虛擬編碼器軸	× *1	○

1.啟動指令時，發生“超過位置類型選擇范圍(錯誤代碼：5430Hex)”錯誤。

?時序圖

????? 軸處于停止狀態下使用本指令時

在Execute(啟動)的上升沿，開始當前位置的變更。
在啟動Execute(啟動)的同時，Busy(執行中)變為TRUE。
當前位置的變更完成時，Done(完成)變為TRUE。

????? 軸動作中使用本指令時

在絕對位置定位中執行本指令后，隨著位置的變更，動作的目標值也會變更。
例如，利用MC_MoveAbsolute(絕對值定位)指令，在移動到400(mm)的過程中，將當前位置由200(mm)變更為800(mm)后的軸的動作和時序圖如下所示。
此時，由于當前值為800(mm)、目標值為400(mm)，因此軸反轉。
如下圖所示，即使利用MC_MoveAbsolute(絕對值定位)指令變更了當前位置，在從新的當前位置向MC_MoveAbsolute(絕對值定位)指令指定的目標位置定位完成后，Done(完成)也變為TRUE。

參考

在MC_MoveRelative(相對值定位)指令動作中或MC_MoveVelocity(速度控制)指令動作中執行本指令后，當前位置發生變更。
但是，對MC_MoveRelative(相對值定位)指令和MC_MoveVelocity(速度控制)指令的動作沒有影響。
存在已緩存指令時，切換緩存時相對變更后的位置進行定位。

?重啟動運動指令

無法重啟本指令。
重啟后，將發生“無法重啟運動指令(錯誤代碼：543B Hex)”錯誤。

?多重啟運動指令

多重啟動運動指令的詳情，請參閱“NJ/NX系列 CPU單元用戶手冊運動控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工業用平板電腦/工業用臺式電腦用戶手冊運動控制篇(SBCE-379)”。

????? 其它指令執行中的本指令啟動

不能對下一個指令執行中的軸使用MC_SetPosition(當前位置變更)指令。
否則，會發生多重啟動異常。

MC_MoveJog(微動移動)指令	MC_MoveLink(梯形模式凸輪)指令
MC_Home(原點復位)指令	MC_CombineAxes(加減運算定位)指令
MC_HomeWithParameter(參數指定原點復位)指令	MC_MoveZeroPosition(高速原點復位)指令
MC_CamIn(凸輪動作開始)指令	MC_TorqueControl(轉矩控制)指令
MC_GearIn(齒輪動作開始)指令	MC_SyncMoveVelocity(周期同步速度控制)指令
MC_GearInPos(位置指定齒輪動作)指令

使用注意事項

Ver.1.09以下版本的CPU單元時

請勿對MC_GearIn(齒輪動作開始)指令等的同步用指令的Master(主軸)使用MC_SetPosition(當前位置變更)指令。
如果對Master(主軸)使用了該指令，Master(主軸)的指令當前位置和反饋當前位置變化時，將判斷為Master(主軸)發生了移動。
此時，Slave(從軸)將根據Master(主軸)的移動量進行動作。
因此，可能出現Slave(從軸)的動作急劇變化、或者凸輪結束動作等情況。
要對Master(主軸)使用MC_SetPosition(當前位置變更)指令時，請解除Master(主軸)和Slave(從軸)的關系后執行該指令。
要解除Master(主軸)與Slave(從軸)的關系時，請執行MC_GearOut(齒輪動作解除)指令等。
有關對于主軸的注意事項，請參閱“同步控制的主軸及輔軸的注意事項(P.1-6)”。

????? 本指令執行中的其它指令啟動

在MC_SetPosition(當前位置變更)指令執行中，執行其它的MC_SetPosition(當前位置變更)指令時，優先執行后一個MC_SetPosition(當前位置變更)指令。
此時，已處于執行中的前一個MC_SetPosition(當前位置變更)指令的Done(完成)變為TRUE，但是無法變更為先前設定的位置。
敬請注意。