一.遙控器按鍵搖桿功能說明

兩個手柄四個ADC。
左側手柄：
前后推為飛控油門，左右推為控制飛機偏航角。

右側手柄：
控制飛機飛行方向，向前飛向后飛。

按鍵：
可以用于控制飛行微調或者定義一鍵關機一鍵定高等功能。

二.搖桿和按鍵的配置

按鍵原理圖：


觀察按鍵電路配置，按下為低電平所以設置為上拉輸入：

搖桿原理圖：
左側手柄上下控制ADC1-1，左右控制ADC1-6。
右側手柄上下控制ADC1-2，左右控制ADC1-3。

配置：
ADC的時鐘不能超過14MHZ，因為超過會導致ADC時鐘精度下降結果不準，HAL庫強制不讓超過。

數據對齊方式：
左對齊和右對齊，數據寄存器只有8，16，32位，ADC采集到的數據只有12位，所以可以放在左側12位或右側12位，一般右對齊。

掃描模式：
將使用的ADC1通道挨個掃描一遍，當多通道時一定要開掃描模式。

先將Number Of conversion設為4：

這時可以Enabled：

連續模式（Continuous Conversion Mode）：
在掃描完一次后掃描第二次，要設置為Enable。

ADC規則轉換模式：
一般使用規則轉換，四個通道只有一個數字寄存器，必須開啟DMA，外部觸發源使用軟件觸發。
之后會開啟DMA長度為四的數組存儲數據，Rank決定了數據放在DMA數組的哪個位置。


根據原理圖配置Rank，設置Sampling Time為13.5 Cycles：

配置DMA：
選擇Normal（循環）模式，數據寬度選擇Half Word，因為ADC的值都為uint16使用uint16類型。

還要將DMA中斷關閉，如果不關中斷，轉換完后進入中斷函數，不會執行正常代碼。

三.按鍵掃描

搖桿初始化：
先使用ADC校準，再啟動ADC轉換。

創建按鍵枚舉類型：

定義讀取按鍵：

掃描按鍵：
這時按鍵為短按的情況。

處理長按邏輯：
處理手柄左上角和右上角的按鍵長按邏輯，定義time變量記錄時間，while判斷按鍵按下且time<12增加time數值，在按鍵松開或者time>12跳出while，繼續執行下面的判斷time<=5就是短按，否則為長按，繼續使用while判斷按鍵是否松開，最后返回枚舉長按值。

在將該處while注釋后，長按邏輯會有問題，因為在最后松開長按時可能time<=5，發生誤識別：

創建按鍵掃描任務：


查看串口數據打印正常：