首先來看看CAN是怎么產生的：簡單理解，CAN就是一種“擁有特別連接方式”的數據傳輸的總線，其有特定的一些規則。
（注：資料及圖片來源于知乎博主TOMOCAT。）
CAN總線的結構
查閱參考文獻，OSI標準主要將CAN總線分為物理層、數據鏈路層、應用層（有客戶自己設定），（下圖中的表示層、傳輸層等等在我看來就是在數據處理中設計到的范疇，主要部分還是上述三層），而應用層由客戶自己設定，那么有標準的就只能是物理層和數據鏈層，以下主要講解這兩個部分。
CAN的物理層
CAN總線分為高速CAN和低速CAN，顧名思義，
- 高速CAN傳輸速度快但距離短
- 低速CAN傳輸速度慢但距離遠。
- 高速CAN閉環
- 低俗CAN開環
在此我們主要學習高速CAN。
高速CAN的拓撲結構（硬件電路）
首先，CAN總線是將信號轉換為差分信號進行傳輸。
高速CAN的硬件電路圖如上所示，可以看到：
????? 設備即傳輸數據的電子控制單元，其將數據通過TX和RX線傳輸給CAN收發器
? CAN收發器通過電平轉換、輸出驅動、輸入采樣等操作將收到的數據傳到CAN_H和CAN_L
? CAN_H和CAN_L將傳輸數據轉為差分信號進行傳輸
其次，CAN總線其實就是CAN_H和CAN_L組成兩根閉環線，且CAN_H和CAN_L兩端添加120Ω的終端電阻，終端電阻的作用：
（1）防止回波反射（不太懂）
（2）當無設備工作時，使高速CAN默認為收緊狀態，兩線電壓差為0。與后續CAN總線電平的設置相關（也不太懂嗶哩嗶哩上說的收緊拉開）
CAN電平標準
看高速CAN，CAN_H和CAN_L所謂“收緊”時，即電壓差為0V（或-0.5V到0.05V），表示1；CAN_H和CAN_L所謂“拉開”時，即電壓差為2V（或1.5V~3V，有一個誤差范圍，看設定），表示0。（低速CAN則類似這樣看）。
- 這里要注意，邏輯1被定義為隱形，邏輯0被定義為顯性，這與我們的使用習慣不太相同。
- 當顯性和隱性電平同時出現，表示為顯性電平，即0和1同時出現，表示0（0強于1）。
CAN收發器（不太懂，留個圖，后面來補上）
注：本文將開始進行CAN總線通信協議得學習，以下均是通過學習參考文獻、嗶哩嗶哩網站上江協科技官方號以及網絡資源所得的個人經驗，如有侵權，請聯系我，歡迎指正。
