了解CAN功能，學習CAN功能，理解CAN和串口的區別，以及它和RS485的相似之處。

1、“多主機”特性

在CAN網絡通訊中，無需其它設備同意，每個CAN設備都可以主動向外發送數據，且所有設備都會收到數據，包括它自己。而在RS485網絡中，其它設備通常需要在主機的協調下才可以進入正常的通訊。

2、“高優先級的標識符設備”優先發送特性

假如網絡中有設備在發送“標識符數據”，“高優先級的標識符設備”會打斷發送方，進入優先發送“標識符”。如果它發現設備正在發送“非標識符數據”，它會主動讓對方發送完成。為了保證多主機特性，“高優先級的標識符設備”的發送頻率不要過高。

3、發送方知道發送的數據被正確接收

在CAN網絡通訊中，每幀數據發送完成，所有的CAN設備都會給出應答，發送方應答隱性電平，而接收方均回答顯性電平。由于顯性電平優先，發送方會接收到正確的應答。在TTL串口和RS485網絡中，發送方不知道發送是否被對方接收了，也就是說，發送了，對方是否正確收到，它不管。而在CAN中，發送方不僅知道發送，還知道發送是否被正確接收。即使接收方知道“解析標識符”不正確，它們也會給出接收正確的應答。

4、知道網絡是否繁忙

在CAN總線空閑時，總線上為隱性電平，而CAN會時刻接收網路中的這些位數據，通過空閑位，它會知道網絡是否繁忙。

5、CAN收發器和RS485收發器

通過上圖，我們發現CAN收發器和RS485收發器有點相似，但CAN收發器沒有“使能發送和使能接收”控制引腳，因此，CAN收發器在發送的同時，也可以接收自己發送的數據，以及其它設備發送來的顯性位。CAN允許發送和接收同時進行，但它接收的是自己發送的數據或是顯性數據位。TTL串口也可以收發同時進行，但是，它收到的是其它設備的數據。有人會說，把TXD和RXD連接到一起，使用單線通訊，采用軟件實現，但方法復雜。如果RS485在發送時，使能了RS485接收，這樣就和CAN有點相似了，但是，它不是知道總線是否空閑。即使知道，效率也很低下。CAN采用硬件實現，效率更高，更快。

6、CAN過濾器

CAN過濾器會對指定的標識符進行過濾，但不影響CAN的FIFO工作，即使標識符不匹配，FIFO一樣會移入新數據位。經過標識符過濾后，硬件會快速告訴CPU接收到正確的數據。

7、CAN標識符

CAN的硬件決定了一個CAN設備可能有多個設備標識符，也可能只有一個設備標識符。這個標識符，可以理解為地址，也可以理解為ID。在CAN網絡中，可能會有多個設備擁有相同的標識符。這樣，CAN通訊會更加自由，更加靈活。它不再象串口那樣，設備地址需要唯一性才可以實現正確的多機通訊。當然你也可以通過復雜的程序去實現，那樣做，實在是太復雜了。

8、CAN空閑位

CAN總線空閑的定義是連續11個位的隱性電平(邏輯為1)。而CAN的顯性電平邏輯為0，一旦有顯性就說明肯定至少有1個設備節點在發送數據，那就表明總線不是空閑了。CAN的幀間隙是連續3個以上隱性電平。具體多少個空閑位，沒有測試。這個是搜索得到的。

以上內容，通過實驗總結得到的，可能存在理解偏差。