180度舵機內部有一個基準電路，產生周期為20ms，高電平寬度為1.5ms的基準信號，這個位置其實是舵機轉角的中間位置。通過比較信號線的PWM信號與基準信號，內部的電機控制板得出一個電壓差值，將這個差值加到電機上控制舵機轉動。控制舵機的高電平范圍為0.5ms到2.5ms。0.5ms為最小角度，2.5ms為最大角度。

以180度舵機為例：
0.5ms----------------0度；? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 占空比為2.5%

1ms -----------------45度；????????????????????????占空比為5%

1.5ms----------------90度；????????????????????????占空比為7.5%

2ms -----------------135度；????????????????????????占空比為10%

2.5ms ---------------180度；????????????????????????占空比為12.5%

舵機頻率與占空比的計算：

設舵機的頻率為50HZ，則PWM周期為20ms，0度對應的占空比為2.5%，即0.5ms的高電平輸出。

在32端寫代碼時，初始化PWM周期為20ms，然后設置相應的占空比，即可讓舵機旋轉到相應的角度。