linux下can-utils的使用以及can接口的配置（以ubuntu20.04為例）
can-utils是什么
can-utils 是一套用于Linux操作系統的開源工具，專門用來處理與CAN（Controller Area Network）總線相關的任務。CAN總線廣泛應用于汽車和工業自動化中，用于設備之間的通訊。
這個工具集提供了多種命令行工具，用于發送、接收和處理CAN網絡上的數據。比如：
- cansend：發送單個CAN幀。
- candump：捕獲并顯示經過CAN接口的數據。
- canplayer：重放candump記錄的數據。
- cansniffer：顯示CAN數據的變化。
can-utils 還包括了一些用于高級功能的工具，比如設置CAN硬件過濾器，或者調試CAN設備和網絡的工具。這些工具通過命令行界面提供，可以靈活地集成到腳本和自動化系統中。
對于從事與汽車電子、嵌入式系統或工業網絡相關工作的開發者和工程師來說，can-utils 是一個非常實用的資源。
can-utils的基本使用
1. candump - 顯示、過濾并記錄CAN數據
candump 工具用于捕捉和顯示通過CAN接口的數據。它還可以將數據記錄到文件中，便于后續分析。
基本用法：
candump can0
這個命令將顯示通過 can0 接口的所有CAN數據。
過濾特定ID：
candump can0,123:7FF
這個命令只顯示ID為123的CAN幀。
記錄數據到文件：
candump -l can0
這將把通過 can0 的數據記錄到文件中，默認文件名格式為 candump-日期.log。
2. canplayer - 回放CAN日志文件
canplayer 用于回放用 candump 錄制的CAN數據日志。
基本用法：
canplayer -I candump-2023-05-06.log
這個命令將回放文件 candump-2023-05-06.log 中記錄的CAN數據。
3. cansend - 發送單個CAN幀
cansend 用來發送指定的CAN幀。
基本用法：
cansend can0 123#1122334455667788
這個命令向 can0 接口發送一個ID為123的CAN幀，數據內容為 1122334455667788。
4. cangen - 生成隨機CAN流量
cangen 用于生成隨機或特定規則的CAN流量，用于測試或模擬。
基本用法：
cangen can0 -I 1A -L 8 -D i -g 10 -n 100
這個命令在 can0 上生成100個ID為1A，長度為8字節的遞增數據包，每個包之間間隔10毫秒。
5. cansequence - 發送并檢查具有遞增載荷的一系列CAN幀
cansequence 用于發送一系列具有遞增載荷的CAN幀，并檢查是否有丟幀現象。
基本用法：
cansequence can0
這將在 can0 上發送并檢查一系列遞增載荷的CAN幀。
6. cansniffer - 顯示CAN數據內容差異
cansniffer 用于顯示CAN數據的變化，這對于調試和理解數據流非常有幫助。
基本用法：
cansniffer can0
這個命令將監控并顯示 can0 接口上CAN數據的任何變化。
can接口的配置
虛擬can
配置虛擬CAN（vCAN）涉及在Linux系統上創建虛擬CAN接口，并將其配置為模擬實際CAN總線。以下是配置vCAN的基本步驟：
1. 加載vcan模塊
首先，確保你的Linux內核支持vCAN，并加載vcan內核模塊。通常情況下，vcan模塊已經包含在Linux內核中，你只需要加載它。
sudo modprobe vcan
2. 創建vCAN接口
一旦vcan模塊加載成功，你就可以使用 ip 命令創建虛擬CAN接口。通常，你會創建多個vCAN接口，以便模擬多個CAN總線。
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
這個命令創建了一個名為 vcan0 的虛擬CAN接口。你可以根據需要創建更多的接口，例如 vcan1、vcan2 等。
3. 配置vCAN接口
一旦接口創建完成，你可以像配置物理CAN接口一樣配置vCAN接口。通常，你需要設置接口的波特率和其他參數。
sudo ip link set vcan0 up
這個命令將激活 vcan0 接口，使其準備好接收和發送CAN數據。
4. 驗證配置
你可以使用 ip 命令來驗證vCAN接口的配置是否正確：
ip -details link show vcan0
這將顯示 vcan0 接口的詳細配置信息，包括狀態、波特率等。
5. 使用vCAN接口
一旦vCAN接口配置完成，你就可以像使用實際CAN總線一樣使用它了。你可以使用 cansend、candump 和其他 can-utils 工具來與vCAN接口進行交互，發送和接收CAN數據。
cansend vcan0 123#1122334455667788
這個命令將向 vcan0 接口發送一個ID為123的CAN幀，數據為 1122334455667788。
通過這些步驟，你可以在Linux系統中輕松地配置和使用虛擬CAN接口，以模擬CAN總線上的通信。這對于開發和測試CAN應用程序非常有用。
實體can
修改CAN接口的配置主要涉及兩個步驟：首先將接口關閉，然后重新配置所需的參數，并重新激活接口。下面詳細說明這一過程：
1. 關閉CAN接口
在修改CAN接口的配置之前，你需要先將接口關閉。使用以下命令來停用接口：
sudo ip link set can0 down
這里 can0 是你想要修改的CAN接口的名稱。確保替換成你實際使用的接口名。
2. 修改配置
一旦接口被關閉，你就可以自由地修改其配置了。這可以通過再次使用 ip link set 命令來完成，添加你需要改變的參數。例如，如果你想改變波特率或設置其他模式（如環回模式或只監聽模式），可以使用以下命令：
- 修改波特率：
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
這個命令將 can0 的波特率修改為500 Kbps。
- 開啟環回模式：
sudo ip link set can0 type can loopback on
這將啟用環回模式。
- 開啟只監聽模式：
sudo ip link set can0 type can listen-only on
這將啟用只監聽模式。
3. 重新激活CAN接口
修改完配置后，你需要重新激活CAN接口。使用以下命令：
sudo ip link set can0 up
這個命令將重新啟用 can0 接口，現在它將按照新的配置運行。
4. 驗證配置
最后，為了確認配置是否正確應用，可以使用以下命令來查看接口的詳細信息：
ip -details link show can0
這將顯示 can0 的所有配置詳情，包括波特率和其他設置的狀態。
